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本帖最后由 a253874750 于 2017-11-7 20:36 编辑
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0 }' |' B& O" V0 z# X/ R/ z 玩了几年的机械手，看着AGV的应用需求越来越广泛，作为技术男一枚的我，心里开始痒痒啊。; @' E( @1 M/ \ f& ?. {
目前国内主流的还是传统磁条导航AGV, 这种路径固定的AGV局限性还是非常大。目前激光导航开始逐渐成熟起来，但是国内成功应用激光导航的AGV也不多。索性就立项做一个出来，就当成给机械手加个腿吧。, ~2 p6 q F7 o8 p
AGV的驱动结构主要分麦克拉姆轮和差动轮。麦克纳姆轮可以全向移动，但是寿命差，适应性不够广泛，主要做飞机装配方面有些应用。而差动轮技术成熟，寿命长，可靠性高，在工厂内部物流输送上面非常适用。
0 g* X) K+ b* F1 |1 b: v0 K8 w 分析了一些国内外的AGV产品，和目前我所了解到的客户需求，制定了初步的技术参数。现在定义的这款产品，主要是解决工厂内部轻负载的物流输送需求。通过激光导航AGV+灵活易用的用户调度系统，来解决目前传统磁条导航AGV的痛点。
8 N7 J' _- E0 ]5 U" h! D! y: i! K AGV初步参数如下：4 M& E( [1 ]4 U9 Z! E4 y. |
1）额定负载100KG( m: |$ ~0 b. B3 j0 u0 W
2) 车体尺寸 800x600x350mm
- I: ~) ` R9 L, B8 |) [$ ^ 3) 行车速度0-1m/s
3 ^( a8 M2 Q0 K( q2 f' L 4) 电池续航4h (支持在线充电）
2 L# r7 T* J: I0 R/ L. i& d 5）紧急壁障30cm2 d3 m/ X+ a$ \1 L
6) 导航精度正负50mm (可通过二维码、磁条等方式进行二次定位，定位精度提高到5mm): c* n" A8 d7 ?( T1 a+ {) p
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用户调度系统核心功能：# M3 V. _% E+ U: y3 d* o4 S
1）车辆实时监控地图。
; n3 @ T& X b: l0 ^2）手动呼叫车辆，运送货物到指定点。( S! U5 @9 ?' q( r. C6 z% w( ]
3） 用户工艺程序编写。（提供工艺模板给用户选择和编辑，来适应不同场景的物料需求）& C) P8 c0 H; Q, D" E$ B/ ?
4）车辆群交通管制和协调。
; ^3 w0 f. X6 J- _ \, T& q5）车辆远程视频监控和手动遥控。) S, U' l6 @) a8 e/ b: g7 X' ?
6）用户手动设置允许运行空间。0 @/ W8 ]& B# |5 S7 f
7）用户手动辅助设置导航路径，或者偏好。（类似于行车导航的路径手动优化选择）。
$ O. `+ Q* o. P: A+ b: w
4 Y, j# B+ W5 |9 z: c, M+ F初步设计了概念图如下：6 R4 G2 a) P. J# Q$ p
, C7 S# v& L5 q5 h: N$ \! S" Q
+ ?0 p, T; P8 J7 y+ U
/ C5 s# C1 T7 ~; [- @1 D. z, H8 m
; @! e$ ^+ C* Z" w8 G* U4 q. `各位大侠有何看法，欢迎赐教~/ E3 ~3 ^" n1 c
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发表于 2017-11-7 20:35:29
