闭环步进电机与伺服电机对比

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网上看到的帖子，各位大神从技术角度鉴定一下是否完全属实。

伺服电机是被现在的工程师们所推崇和津津乐道的，提到运动控制不谈伺服电机几乎不可想象，工程师们痴迷于伺服电机的闭环控制，沉醉于高响应和高速性及高精度的优点，真正地“三高”。但是，正所谓尺有所短，寸有所长，伺服电机也有它不可避免的如下缺陷：
    1. 无法静止：由于采用闭环控制，伺服电机本身结构和电机的特性决定，伺服电机在停止时无法绝对静止，在负载扰动小或者伺服电机的参数调试良好的情况下，伺服电机始终在正负1个脉冲之间波动（可以通过观察伺服驱动器上关于编码器位置的数值，它一直在正负1之间波动）。在图像处理场合这就是一个影响精度的因素。
    2. 过冲：在由高速转为低速或者静止时，不可避免地要过冲一段距离，然后在纠正回来。当控制器发一个脉冲给伺服电机时，伺服电机往往不是走一个脉冲，而是走3个脉冲，然后在回退2个脉冲。这对那些需要一个脉冲一个脉冲运动的场合，绝对不允许过冲的场合时致命的。
    3. 调试复杂：伺服驱动器内动辄上百个参数，使用说明书几百页，着实让新手发怵；更换一个品牌的伺服电机，也会让老手着实头痛。这也为售后服务和维修带来了大量的工作。
    4. 低速蠕动：在低速时伺服电机的运行会出现蠕动或者称之为爬行。
而闭环步进电机就完美地解决了以上问题。

摆动

调整

    首先，闭环步进电机由于是电机的本体是步进电机，在静止时是绝对静止不动的。
  其次，闭环步进电机由于结合了步进电机的特点和伺服的控制方式，所以不会过冲（因为步进电机的特点就是不会过冲）。
    第三，调试和使用非常简单，只需要调节驱动器的3个电位器的位置，不仅设备制造商可以使用，而且设备使用商也可以使用，对使用者的要求极低。

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介绍一下楼主对电机的需求信息，这也是楼主为什么会纠结在绝对停止这个问题上面。。。。。。

运动方式：水平面运动
负载：小于1kg （60mm*60mm*60mm）
需求速度：无特别需求 ，20mm/s左右
重复定位精度：1um
分辨率：0.1um（重要参数）
停止时最大允许摆动量：0.01um（由于电机每走一步会使用光功率计来检测光功率变化值，所以此条参数很重要）

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894628281 发表于 2017-3-9 09:22
其实主要是想讨论一下，闭环步进存在的价值在那里？  有哪些特定场合使用闭环步进比伺服更有优势？
主要 ...

小功率的闭环步进有价格的绝对优势

希傲

最近刚买了一套86型的闭环步进电机，
测试与以前玩过的伺服电机进行对比，
区别就是步进电机锁定效果比伺服好，
但高速的时候快速停止时仍然会过冲，
所以楼主讲的第二条还需要再行斟酌。

Lixinwu

为什么没有推广应用呢?

鑫森淼炎垚

说的对。

受不了了

就该淘汰的落后产品，又拿来忽悠人

陈小困

照你这么说，那数控机床不用玩了

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高速高精度过冲都会有。
各有优势，没看到谁要过时。

我就是我212

学习了

footleft

       控制理论早就都还给老师了，但是实在是不明白既然都是闭环控制，为什么从高速到低速一个会“过冲”，一个为什么不会。

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footleft 发表于 2017-3-7 14:14
控制理论早就都还给老师了，但是实在是不明白既然都是闭环控制，为什么从高速到低速一个会“过冲” ...

伺服和步进的电机结构和运动原理不一样吧

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Lixinwu 发表于 2017-3-7 11:12
为什么没有推广应用呢?

步进高速的时候扭矩下降太快所以不适合在很多场合使用了吧。