六轴机器人腕部关节设计求教

hjj152

各位前辈你们好，我正在设计一款六轴搬运机器人，负载在16KG，因为前期资料比较少，就凭自己目前的认知在设计，在设计到腕部的时候，思路不是很清楚， 我迫切地希望各位前辈能提供腕部这一细节参考，我目前在小臂上用电机+带轮+同步带+带轮+谐波减速器，请教下 带轮和谐波减速器连接这一块是不是要设计一个轴来连接，能否各位前辈提供一个思路和图片细节参考，谢谢了！欢迎加我QQ714446345交流

小人Mτ

我也没有接触过，但是有个问题，你的机器人运动速度是多少？精度多少？带轮能够达到你要的精度吗？

ww112358134711

这也太粗糙了。是毕业设计还是公司产品啊？
. I8 K$ q+ ^9 \% _0 W& \

925269815

细节的话参考个大机械臂生产商，模型可以在淘宝上找，可以参考。谐波大部分输出都是法兰端面，同步轮买标准件的话只能做转接咯，当然这要看你买的减速器的具体型号了。

早中晚

你要先选好谐波减速器的型号，然后根据谐波发生器来确定输入端的设计。然后根据柔轮和刚轮的安装方式来设计其他结构。

hjj152

早中晚 发表于 2016-5-8 21:12
7 U  ?" ^4 r1 m0 u- I! t4 g你要先选好谐波减速器的型号，然后根据谐波发生器来确定输入端的设计。然后根据柔轮和刚轮的安装方式来设计 ...

7 G# X% O. O2 a2 O5 Y谢谢前辈的指点，已经画完，现在在设计做末端的夹持器，
# [6 g) M( L! g9 l4 K% G

hjj152

ww112358134711 发表于 2016-5-8 18:05
0 a- P! h4 m, X这也太粗糙了。是毕业设计还是公司产品啊？

毕业设计，菜鸟一个，前辈

hjj152

早中晚 发表于 2016-5-8 21:12
6 D) t& c8 f9 z9 }* C你要先选好谐波减速器的型号，然后根据谐波发生器来确定输入端的设计。然后根据柔轮和刚轮的安装方式来设计 ...

4 }' B4 c+ f5 M2 Z2 y2 U6 P谢谢前辈，已经画完了。。。现在在设计末端执行器，我做的是轴承的上下料，现在要设计一个抓手，正在淘图纸参考。。
: Y$ L( X- L8 K: W

hjj152

925269815 发表于 2016-5-8 19:17
, k2 G4 D( s  w! R* i3 `细节的话参考个大机械臂生产商，模型可以在淘宝上找，可以参考。谐波大部分输出都是法兰端面，同步轮买标准 ...

9 t/ h9 ^: ~. M+ L谢谢前辈

走江湖

参考成熟的设计