找回密码
 注册会员

QQ登录

只需一步,快速开始

搜索
查看: 17820|回复: 29

关于rv和谐波的替代可能性,请教

  [复制链接]
发表于 2015-10-15 14:03:55 | 显示全部楼层 |阅读模式
想求教各位大侠,为什么机械臂的关节都是用rv或者谐波减速器,为什么不用行星减速器呢?关键的原因是因为精度吗?+ @( Y4 h  d7 E6 s+ x* O, R
有没有可能用行星减速器加末端传感器闭环控制来替代rv和谐波?好像没有看到有产品这样做的,这其中关键的难点是什么呢?& V8 V( j3 g- ^, o+ _2 ^
望能抛砖引玉,得到大侠的赐教!
1 {1 u- r) G# W, d+ G

评分

参与人数 2威望 +60 收起 理由
老鹰 + 50
管理员 + 10

查看全部评分

回复

使用道具 举报

发表于 2015-10-15 15:05:56 | 显示全部楼层
机器人用减速器主要的性能指标是:精度、刚度、振动特性、传动比、空间尺寸以及寿命。5 B0 Y2 u) ]1 z( N' G
RV在精度、刚度及振动特性上具有很大的优势。' M/ g9 ?$ r+ v" R& w# F$ `
LZ的想法,从理论上讲,是一种途径,但这涉及到一些具体的问题,比如传感器、驱动器本身的精度以及响应速度。) J/ H: [1 b, o7 \8 o. Y
另,我最近申请了一个专利,基本上就是这种解决办法。

评分

参与人数 2威望 +51 收起 理由
zerowing + 1 热心助人,专业精湛!
老鹰 + 50 热心助人,专业精湛!

查看全部评分

 楼主| 发表于 2015-10-15 15:36:31 | 显示全部楼层
本帖最后由 吼o吼 于 2015-10-15 15:47 编辑 6 _* A/ `0 \: M/ w( i
刘景亚 发表于 2015-10-15 15:05
9 j+ v- \# m- i; a- e机器人用减速器主要的性能指标是:精度、刚度、振动特性、传动比、空间尺寸以及寿命。' l; K7 ]! d7 m: O/ s' Y: D* Z
RV在精度、刚度及振 ...
确实像您一说,除了精度,还有刚度,振动这些问题,即使纯粹只有精度问题也要看传感器的精度,当然,这也仅仅解决了精度。如果再加上您说的刚度、振动、传动比、空间、寿命这些问题,结构上也需要逐个解决。
1 P# `* B0 Y5 C; c4 u% L: R" K如果怎么说,也许最开始机械臂就是运用行星减速器,但是行星减速器面临的这些问题又需要结构上一一弥补,所以才出现了rv和谐波,要是这样假设,再用行星就倒退了" X% l: t' ^2 m! X. _9 j, z: V) P3 V

) L$ `. `! E$ y: ]大侠您的专利也从结构怎么解决的振动这些问题啊,有没有验证机呢

点评

我的专利也只是一种方法,没有验证机。我觉得这种思路是一种解决途径,可以摸索一下。  详情 回复 发表于 2015-10-15 16:33
发表于 2015-10-15 16:33:52 | 显示全部楼层
吼o吼 发表于 2015-10-15 15:36 4 L. \, T2 k+ C6 ?2 L
确实像您一说,除了精度,还有刚度,振动这些问题,即使纯粹只有精度问题也要看传感器的精度,当然,这也仅 ...
6 N& ]- D/ K/ z, ?* l$ u
我的专利也只是一种方法,没有验证机。我觉得这种思路是一种解决途径,可以摸索一下。
发表于 2015-10-15 16:37:42 | 显示全部楼层
1、行星减速机精度不够高,行星减速机的背隙在1弧分以下的非常少,而且很多所谓1弧分不是加工出来的,而是挑出来的,所以在存在齿隙大的情况下,加闭环控制用处不大,因为在这1弧分内输出轴是可以自动转动的,无法约束。
( b; }5 ]: X% ^2、同等速比下,行星的尺寸偏长。
2 D5 t/ w; j  ]! O% q, a$ Y1 Y3、RV与谐波减速机运动更平滑。
3 W; M* \) x9 D1 ]# Z" W4、不过行星减速机在寿命方面比RV和谐波更占优势,寿命要长很多。
/ q% `5 U& o  E% x5、RV的可输入转速更高。
! H+ K) m( ^6 l. v5 B/ A9 ^; t6、可受扭矩方面,行星比谐波好,RV比行星好。

评分

参与人数 1威望 +1 收起 理由
shiqi67 + 1 热心助人,专业精湛!

查看全部评分

 楼主| 发表于 2015-10-15 17:18:21 | 显示全部楼层
刘景亚 发表于 2015-10-15 16:33 0 v! p: q& u5 Q) h4 I% t
我的专利也只是一种方法,没有验证机。我觉得这种思路是一种解决途径,可以摸索一下。

6 I" I1 w, ~+ G8 g是这样,开始只想到了一个精度,确实每个问题都需要逐个验证,不知道以前有没有人这样探索过,我qq707870361,能加您吗,向您取取经! a# t- \# K, @1 f+ h( C  i
 楼主| 发表于 2015-10-15 17:30:16 | 显示全部楼层
ww112358134711 发表于 2015-10-15 16:37
( B6 X0 T1 j# o& f' k# _1、行星减速机精度不够高,行星减速机的背隙在1弧分以下的非常少,而且很多所谓1弧分不是加工出来的,而是挑 ...
; i, z; ~; E* X% o. z2 p
您说的弧隙很直观,在用行星减速箱时,输出轴即使用手也可以使其左右转动,您这么一说确实有这么一个区间是无法控制的,或者即使一个方向转动后控制了,但末端承受反向一个负载,是不是也会使这个无法控制的区间呈现出来?, o6 ?) i4 {( w# P6 c1 [. d7 J1 h! o
既然齿轮组是有回差的,那在机械臂里怎么还是有齿轮传动存在的,或者直齿轮,或者锥齿轮传动,这种情况又是怎么避免齿轮回差的呢?
1 Z8 r' s3 {( q( Y8 M
发表于 2015-10-15 20:13:51 | 显示全部楼层
刘景亚 发表于 2015-10-15 16:33 - Z/ F( V/ v! [( I+ L7 b
我的专利也只是一种方法,没有验证机。我觉得这种思路是一种解决途径,可以摸索一下。
6 R2 i" M# |7 {( f
没做样机都能申请专利啊,还不知道是否成功呢
& H" x) q* Z: w+ L

点评

专利不一定要有样机,专利主要是要新想法。 否则那些新模型、新工艺、新方法怎么申请专利。  详情 回复 发表于 2015-10-16 09:08
发表于 2015-10-15 21:36:49 | 显示全部楼层
吼o吼 发表于 2015-10-15 17:30
" b% u4 s% F* v1 h您说的弧隙很直观,在用行星减速箱时,输出轴即使用手也可以使其左右转动,您这么一说确实有这么一个区间 ...
% v7 {! H! s/ b; H. g
据我所知,有些厂家会使用齿轮箱代替标准减速机去减速,比如KUKA的某些机型,具体怎么设计我不太了解,只知道对于齿轮箱的加工与装配工艺很难,齿轮靠得远了,就有间隙,靠得近了,会发热,也影响寿命,所以目前国内六轴末端的伞齿机构都不好做,加工与装配工艺似乎还没有完全掌握,所以会出现异响、发热严重、精度丢失、齿轮磨损快等问题。齿轮设计、加工、装配有很多细节还有专业知识,在下只是粗略了解一点而已。
7 q" y+ F8 o0 M3 }, x; `! b7 M' i
发表于 2015-10-15 22:21:01 | 显示全部楼层
哈默纳科
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册会员

本版积分规则

Archiver|手机版|小黑屋|机械社区 ( 京ICP备10217105号-1,京ICP证050210号,浙公网安备33038202004372号 )

GMT+8, 2025-8-2 16:42 , Processed in 0.103701 second(s), 19 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.5 Licensed

© 2001-2025 Discuz! Team.

快速回复 返回顶部 返回列表