Stewart平台（并联运动）设计，请大家提提意见

liangquan6 · 发表于 2015-6-5 11:18:36

用Solidworks2014完成了一个Stewart平台的建模。打算花钱把它做出来。但自己经验不足，把方案发到这里公开，再加上自己还有一些问题，请各位专家提提意见。

1. 为了节省经费，打算采用气缸作为执行装置；
2. 同样为了节省经费，打算将光栅尺并联到气缸上，构成伺服气缸（别笑话我，性能不是关键，关键是可动，原理对就行，再加上经费不够，所以不做液压的）；
3. 平台的关节是设计的关键，Stewart平台每个支腿应该是一个虎克铰、一个球铰，可是我找不到球铰（大家能给我推荐一个品牌么？），所以想采用上下都是虎克铰，但如果都是虎克铰，又面临需要气缸有一个旋转自由度，可是如果气缸有旋转自由度，和光栅尺的连接又有问题，这个地方是难点；
4. 虎克铰的设计大家着重看看，是否合理；
5. 为了节省金币，所有文件传到了百度网盘，大家下载，不需金币。Solidworks2014完成了装配，可动。但是没搞清楚“使子装配体为柔性”这个功能，现在装配可动，已完全约束，但是子装配什么时候设为“柔性”，什么时候设为刚性，规律还没有找到，大家能给指点一下么？

Solidworks源文件：http://pan.baidu.com/s/1pJr9b0R

老鱼@云工厂 · 发表于 2015-6-5 11:30:05

指导意见没有，但感觉设计的非常不错，真心赞一个！

机械@风暴 · 发表于 2015-6-5 11:34:46

原文件可以下载吗

IORI23 · 发表于 2015-6-5 11:37:54

光栅尺和气缸并联怎样做到多点定位还请解答一下？

建宁 · 发表于 2015-6-5 11:48:24

楼主很明确的告诉你，光栅尺加气缸是做不成伺服气缸，伺服气缸是活塞杆上有一条根机械反馈杆，带动气缸上的挡板阀，这个阀是和气缸一体的（为了避免从阀到缸之间的管路引起干扰）。况且伺服气缸价格昂贵，行程有限。我所知只有SMC和FESTRO两家。你可以考虑滚珠丝杠和步进电机的组合啊！价格也够便宜，如果还想要高精度的话可以用伺服电机（带转角检测）

明月山河 · 发表于 2015-6-5 12:01:22

用带位置反馈的电动推杆，价格也是便宜的。几百块的事。

liangquan6 · 发表于 2015-6-5 12:41:18

建宁发表于 2015-6-5 11:48 ( |. E% [$ P/ Y6 _8 }: @, G" ?. H5 Y
楼主很明确的告诉你，光栅尺加气缸是做不成伺服气缸，伺服气缸是活塞杆上有一条根机械反馈杆，带动气缸上的 ...

谢谢您的回复！

我只有经费2万，控制阀想选高速开关阀，也是为了节省经费，我的专业是流体传动控制，所以不想研究电动推杆的，液压的并联平台，伺服缸和伺服阀的价钱又贵的离谱，只好选气动的。

就目前这些条件，2万元，研究流体传动的并联平台，想不出方案，您能给些建议？

独自莫凭栏 · 发表于 2015-6-5 12:54:51

应要是六自由度么？不能简化到3自由度。这样子器件能减少一半。

m_e · 发表于 2015-6-5 13:28:42

气缸用纯水做工质怎么样

建宁 · 发表于 2015-6-5 14:49:21

liangquan6 发表于 2015-6-5 12:41 ) w- l& m5 A( C( S9 }8 b
谢谢您的回复！% D; W( [- _% T8 Q

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就算元件方面的过冲延迟响应都可以解决，但问题是SMC一个低阻气缸（与活塞杆接触部分有滚动导轨，动摩擦阻力相当低）都要大几千，6个气缸的价格都超过两万了，阀咋办？光栅及伺服组件咋办？低成本液压伺服系统可以用星月隔板泵或者内啮合摆线泵，转动惯量小，由步进电动机带动，做成泵控调速系统，阀用来控制对各个液压缸的伸出、缩回、浮动。不过楼主你这样的话小型叠加阀岛的价格也不低啊？2W，真的是太少了

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