机器人内部结构 及第四轴计算

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之前也是这样排布电机的，可是库卡kR6 R900小臂很小，这样塞进电机（带刹车100w），不知道库卡的电机是怎么排布的。
  H' ~+ P0 c# P4 }8 F像楼主这样就担心第二轴会不会拉不住，

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solo0352 发表于 2012-11-27 15:10
! l" w6 a: J2 R. U我是不敢的，台湾省人最喜欢追求这个了，你看以有个富士康的把Iphone手机搞丢失了，后面都被逼跳楼了。
4 R4 E+ s5 l; e ...

4 B( m7 F; X. R第四轴一般只能转360度，只有第六轴才可以无限旋转
3 I4 i8 L5 |3 r6 K
5 n& C" M! Q& w7 j3 M8 W; s

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张啸东 发表于 2012-12-2 10:42
% ?, {- Q7 W: V  |$ g! L4 |4 |1 d7 S机器人的结构都已经知道了，主要问题是控制系统、减速器、电机。三大核心不掌握在我们手里。前些天买了国 ...

结构分为会多种，要把结构做小了也不容易，库卡的小机器人4.5.6轴都很小，结构设计很难，

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陈晓伟 发表于 2012-12-8 23:13
这个是伺服电机通过同步带驱动谐波减速器带动关节的，谐波减速器高减速比零背隙！

零背隙只是理论吧，说明书上说的也有几十秒的间隙

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黎明前的拂晓 发表于 2013-4-24 09:33
大神，问一下 你转动惯量怎么算的， 我自己做了一个机器人  大约36KG 第一个轴的转动惯量  算的是4.25E-1   ...

用SolidWorks可以算特征属性

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xiaoyu_yue 发表于 2014-7-30 16:55
楼主内部绕线是怎么解决的呢

9 T7 H5 V  N- f* n内部不会绕线的，每个周的旋转是有范围的（除了第6轴）
& z6 W6 |4 y# t9 K. p# L! d3 G

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tangjia.l你好：
' i1 C* N3 h& {# Y8 L: u/ l       有几个问题想请教一下：
       1.图中皮带是如何张紧的
5 N9 N5 v6 K6 i: X( |- Z2 I; w6 z       2.第四轴上面凸起的那部分有什么作用，库卡KR6 R900上也有类似的设计，不清楚为什么
2 e) t5 M+ u2 Z7 Q  r       希望指导一二

symgr

负载是多大

ananc7

12年的贴16年看还涨知识了

Simple_Life

说泄密有点过了，这种类型是日本半个世纪前的东东西了，不是什么高新产品