如何改善同步带传动“手感”？

DaedraMech

      各位坛友好，我近期在做一种有力反馈的人手操作设备，具体结构由于保密原因不能放出，因此将其简化后抽象出主要关注的部分请教大家：

      如图所示，低/高速轴经由圆弧齿形同步带（米思米S2M）做传动比1:2.75的减速传动，传递扭矩不超过0.4Nm，低速轴由人手操作（目的在于输入位置和运动，以控制另一设备做某些精确化操作）；高速轴由电机控制，以进行助力。然而该设备对手感要求较高，即使采用了振动、噪音较小的圆弧齿形带，人手操作时仍然能够明显地感受到带和带轮之间的那种“啮合感”。
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( A) G: v8 w; K) F& f( G3 c( x      于是想请教各位坛友：1.如何优化带传动的设计以减弱这种“啮合感”？2.采用其他何种传动方式（传动需要较为精确）可以消除这种“啮合感”？
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- f1 [# N+ k/ b' a5 H补充内容 (2024-1-16 16:30):
+ L. ^# K. g- r/ n经测试确定为主动轮齿数过少而产生的多边形效应，后续将改用线驱传动方式解决该问题

尹志春

加个刹车电机，可调阻力

大尾（yi）巴狼

分两步来。1.不需要无电操作：手动轮加转动阻尼、增量编码器来匹配电机电机。2.需要无电操作：传动换多锲带，这个没有间歇性的齿和齿啮合。再一个方法就是把轮子加大，就好比你感觉不到地球是圆的一样

DaedraMech

大尾（yi）巴狼 发表于 2023-12-13 16:06
分两步来。1.不需要无电操作：手动轮加转动阻尼、增量编码器来匹配电机电机。2.需要无电操作：传动换多锲带 ...

感谢建议，加阻尼确实可以实验下，阻力整体幅值增加了“振幅”就能相对较小。第二个比较有难度，老哥看第二张图就能发现这个东西是很小的，低质量、低惯量也是它的强需求

东北制造

(๑•̀ㅂ•́)و✧:;并用两套带轮和皮带,试试⭕～～～~~~···
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东海fyh126

用小节径超柔性带。。。

DaedraMech

东海fyh126 发表于 2023-12-13 16:56
用小节径超柔性带。。。

请问有推荐的供应商和型号吗？

DaedraMech

东北制造 发表于 2023-12-13 16:46
& k6 G: s/ i$ G9 X0 C- M9 k(๑•̀ㅂ•́)و✧:;并用两套带轮和皮带,试试⭕～～～~ ...

感觉启发到我了哥，这要是两排带轮错开半个齿到一个齿，让一个带轮的啮入位置与另一带轮的啮出位置重合，是不是就能“主动降噪”了
  ?7 t2 K3 v8 l7 a3 a+ j

东北制造

DaedraMech 发表于 2023-12-13 17:00
感觉启发到我了哥，这要是两排带轮错开半个齿到一个齿是不是就能“主动降噪”了

- i$ M3 u8 |  I: K$ r1 ~) z(๑•̀ㅂ•́)و✧:;如果你有钱,有空间,有时间，
可以并列安装四组❝皮带和带轮组❞❕❗
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dearboy8888

学习了