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楼主: 杨经保

工业机器人的设计过程

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 楼主| 发表于 2009-4-19 10:14:42 | 显示全部楼层
40# 湘里狼 如你所提,想开发一套能与电脑脱机工作的驱动控制器。1 F; U) u) r+ g. e5 `& Q
   先举个例:大家对PLC可编程控制器都非常的熟悉,PLC对被控制对象发出连续的指令,是一步一步执行人工编写好的梯形图程序,程序执行完成,被控对象动作结束。8 e+ O  G) H( R2 o5 K* B! C2 N
   控制软件了也一样,它是在计算机内运行处理计算程序,对比输入、输出反馈数据,程序语句也是一行一行的往下读,一个命令一个命令的往下执行。
% j  ?. h2 b6 l+ s7 \( k1 ?: k   简单的程序命令是可以存储到某个存储器内运行;如果是复杂的程序命令,同时要进行实时数据计算,要让它与电脑脱机在某种程度上讲是不太现实的。
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发表于 2009-4-19 10:45:04 | 显示全部楼层
是比较有难度的,不过现在市面上有售的运动控制卡,据说是可以做到让机器脱机控工作,并且可以读写部分软件,只是听说而已,没有实际使用过,不知道可性度如何
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发表于 2009-4-19 20:30:56 | 显示全部楼层
楼主 我想知道怎么解决定位的问题的?
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发表于 2009-4-23 18:02:28 | 显示全部楼层
机器人的后三轴运动(实现手腕俯仰、滚转与偏转的机械机构),无论是汇交式,偏置式等,都会遇到诱导运动问题,也就是三个传动之间是相互干涉的,如KUKA IR-662/100, DENSO垂直多关节机械手臂等,请问现在有关节型机器人后三轴运动是彼此独立,没有相互干涉产生诱导运动的吗?具体有哪些型号呢?如果各轴传动空间足够,还会产生这种现象吗?如果都产生诱导运动,请问如何在控制系统上进行修正呢?可以给点建议,或者发点资料吗?谢谢
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 楼主| 发表于 2009-4-29 11:48:02 | 显示全部楼层
即然我们选用了行星齿轮传动,那么我们就要进行行星齿轮的相关计算。: @1 ?; Y1 K+ W+ Q% m+ u7 @8 Z
      首先选定模数,由于机器人手腕部分结构要求尽量的小,输出的转矩也相应不是很大,但是,它却会在正反两个方向上存在着高速换向的可能,也就是说在换向时齿轮要克服很大的惯性力,因此,模数的选择计算要按输出转矩的数倍来计算,也就是说:在按强度计算模数时,安全系数选大些。同时由于结构的限制,尽量选用小模数。有关齿轮的计算公式大家可以查阅《齿轮设计手册》。这里我选用模数为:1m 选定了模数,下面就要计算传动比,有关行星齿轮传动的计算大家可查阅《齿轮设计手册》或《机械设计手册》内的《齿轮传动部分》,里面有详细的介绍和计算范例。在此不作介绍和引用。' F+ e" F5 M/ e  \7 |- q0 @8 o( Q4 [. }
      行星齿轮传动,必定有一个结构是浮动的,在机器人手腕部分是不是也适用呢?哪一部分做输了出?哪一部分浮动?
9 ?4 a. q* d% c1 A      首先,机器人手腕做360度转动,结构又比较小,再者就是它的输出部分是要有一个法兰,用来安装夹持执行部件的。
4 b4 M  D) w' _$ z3 a5 |+ `      如果让行星架浮动,行星齿轮分布在太阳轮圆周上,让它浮动时,在运转过程中它不是绕定轴转动,也就是说它不满足输出法兰的转动条件。
" z$ {3 K+ h: M        现在我们考虑一下让内齿转动,法兰固定在内齿轮上,这样就可以保证法兰的转动条件。
  h& d8 r' n* n        下面给出手腕的结构图,无浮动部件,内齿轮转动。

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发表于 2009-4-29 21:33:06 | 显示全部楼层
正要这方面的东东!!!!谢谢
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发表于 2009-5-3 11:54:15 | 显示全部楼层
感谢楼主,长知识了!
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发表于 2009-5-6 13:48:31 | 显示全部楼层
讲的不错
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发表于 2009-5-6 16:53:03 | 显示全部楼层
学习中  
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发表于 2009-5-9 11:58:25 | 显示全部楼层
讲的很好。多谢
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