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楼主: 杨经保

工业机器人的设计过程

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发表于 2009-4-15 05:06:10 | 显示全部楼层
杨经保 友好!
+ a7 k3 a. \2 H# Q* k) M& H# i.
4 Y* R; m! @; S* M有问题要请教:
, P9 ^, H/ z; X绝对值式编码器也有两种
. n/ L) j* @% |' K3 J0 D1、0----360度方式。  |1 L1 y/ p6 a9 P
2、N圈..+..(0----360度)方式4 p% I# W7 @( w. ?  h. Z3 z
.) o( p0 |6 B2 K! ^1 {) U3 G
我想问的是:/ X8 Q4 v* I% }6 i8 Z" Y
1、你用的17位绝对值式编码器,检测单圈0---360度的码盘是多少位?
5 y6 R7 P% l7 v7 P% V2、检测记录圈数的码盘是多少位?% w* w0 u5 h9 E1 ]9 `- j" l9 J
我的上面两问,是想知道这种17位码盘的精度和最大所能记录的圈数是多少?
9 T% j$ E4 j) s' k5 x.
3 [1 y8 G) d4 n+ ?. d0 Z* n谢谢!: a1 T5 B6 u  k, u6 l* l& w# l
.
! s5 B0 x6 ~: S! i; }; K6 f7 w" i9 esyw   090415---05.06
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发表于 2009-4-15 23:24:27 | 显示全部楼层
经典,楼主辛苦了!
: U+ f* |, F8 X* A0 l向楼主请教一个问题,设计六轴机器人,无论用伺服、或是步进马达组合而成,驱动方面怎么控制,用电脑,还是工控机呢?机器人可以离开电脑脱机工作吗?
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 楼主| 发表于 2009-4-16 18:02:10 | 显示全部楼层
31# syw开门造车 这是一个专业性比较强的问题,对于这个问题我不能给你一个满意的答复.( ]' p! C# i: V" B1 y( w. v
按理说做为设计人员应该对每一个细节都要了解、熟悉;对于众多的标准产品,有可能各个厂家的设计方式方式法不同,产品的细节也不尽相同;但是一定要知道其原理和用途、适用场合等。再选用时要根据自已设计的产品、部件的功能、精度及应用环境等要素来适当选取,不一定是高精度要求的一定要选用比要求还要高的检测元器件。关键的问题是要把握好总体的精度和相互的匹配问题。
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 楼主| 发表于 2009-4-16 18:45:34 | 显示全部楼层
32# 湘里狼 六轴机器人的各轴怎样控制,我想以你的资历也能理解的到;不论是哪种驱动方式,都要六轴相互组合起来做空间运动,按规划好的路径来完成任务.如果工作的路径和任务长期不变,也是可以用工控的方式来编程控制的;如果按照柔性加工的工作要求来做控制就要用到运动控卡或单片机,另做示教系统了;当然只有运动控制卡是不够的,还要有数据采集系统和自已开发第三方控制程序、示教系统。
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发表于 2009-4-17 02:35:59 | 显示全部楼层
杨经保 友好!
% Z/ e% J0 E" F/ y# G.
) J) V# t/ J+ b/ U是这样:我在1976年的时候,专门请假去沈阳听过一次日本专家在我国举办的
" u# A: |& D8 |4 x“示教型机械手讲座”,时间是一个星期。因为要经过一个翻译做传声筒,尽管" l9 Q- k1 z8 ^2 U/ z. W: S
听的费劲,但却听的如醉如痴。
) Z/ B8 W0 v+ p. O' e$ ?7 Z0 ^* V4 t我非常想从事机械手和数控机床研制方面的工作,但一直没有条件。7 q7 Q- `4 G( k3 F6 x
我将我们社区所有的有关机械手方面的资料全部下载(当然也包括你上传的资料),& l  Z0 s( }7 w* g! @. p
但看书和与专家探讨完全是两回事,所以才有“听君一席话,胜读十年书”之说!
/ S! _6 F! N0 ]" T& ]正因为如此,今在此地遇到了你这位真正的机械手方面的专家,岂能轻易放过
. p8 r0 p3 ]' A+ X3 M& a1 M4 g; t讨教的机会,所以请恕我无理!
2 w; N" H9 W( k需要事先说明的是,在问的过程中,如涉及你项目中的核心机密,尽可不答!
2 L1 J) R, V% T8 u: W5 V.) f+ i: k0 F# m5 j
还有问题要请教:
) x$ Z  Y, L9 c9 L# N( L绝对值编码器采用的是“格雷码”,而在控制的过程中,得将采集到的“格雷码”5 p4 L4 B6 I4 Q( o& Z7 b" d
转换成“BCD码”才能进行加、减运算。我想问的是:0 \( M- [" G1 H, p! i3 q- R4 x
1、这一转换工作,在现实应用当中,是采用软件来完成,还是采用硬件来完成?( D" B' b, m; @; t, N- K6 ]' G
2、如果采用硬件来完成,买绝对值编码器时,厂家是否能提供“配套的译码器”。
$ {9 t+ u5 o0 q5 ^/ M2 N4 O- C( i1 `.2 y" K. @6 J& s* ^. p
谢谢!
% {/ {4 j; x6 n6 u0 B& m." q# M, T# ?" u3 e: R
syw  090417---02.368 A" B0 V! ^6 h5 ^5 d& y

3 g9 ~! Z# U. x/ {0 j" E# l3 M9 D: }) d9 R; s. m$ e1 N
.

点评

大侠,你好,我是个刚入行的新人,大侠有如此多的资料不知能不能发些基础的给我,供晚辈学习学习,76年俺还没出生呢,先谢谢前辈了315310529@qq.com  发表于 2014-8-27 07:40
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发表于 2009-4-17 07:56:47 | 显示全部楼层
写得不错,有水平
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发表于 2009-4-17 11:24:08 | 显示全部楼层
很好  会有参考价值
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 楼主| 发表于 2009-4-17 12:12:43 | 显示全部楼层
35# syw开门造车 你的问题问的很深刻,也愿意与你做深层的探讨!我也不是什么专家,只不过是有一些小小的设计经验而已,写这个《工业机器人的设计过程》只不过是想起个抛砖引玉的作用,在论坛里高手云集,做过机器人的也大有人在,想通过此来结识更多的同行朋友,共同探讨.
$ _; Q/ ]) x, f; f5 q我现在设计的六轴机器人采用的是双闭环调速系统,在机械结构适当的位置再装一个单独的编码器,用数据采集卡采集时实数据,由自已开发的第三方软件进行信号转换;当然也可以采用A/D 、D/A转换模块,现在我也一直在考虑这方面的问题:就是直接采用伺服电机的编码器,去掉另加的编码器;一来可节约些成本,二来有利于编程。
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发表于 2009-4-17 12:38:06 | 显示全部楼层
谢谢前辈,您的资料很好也很详细,对入门者有很好的引导作用,也扩大了视野. e/ z; Q2 Z8 @+ B+ W0 m/ C
顶——————顶————
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发表于 2009-4-18 00:02:37 | 显示全部楼层
34# 杨经保
. @0 q, @7 }6 J5 c9 h0 o; U; ]楼主你好,首先谢谢你的教导!
( q9 b9 `/ ?6 P+ q6 L9 O: V5 e正如开门前辈所说那样,如果涉及到核心部分的机密,你可以不回答,. v3 d" i+ {1 S( }
但是如果方便的话,可不可以贴些更为详细的图片或实例上来,方便讨论和学习。9 T8 y' G# {& L5 }2 j% b
我对于数控方面有很浓厚的兴趣,我先贴个简单的三轴工作台上来,以便讨论,请见谅2 a9 ^. s1 {8 H- @- J, g8 d
1 A& ]) g. R& B" P
这是一款雕刻机,机构设计方面已经是很成熟的技术了;但是驱动控制方面,一直依赖都要依赖国外的软件,才能完成各种雕刻任务,并且还不能在脱机情况下工作,要与电脑连线才能工作。能否开发和电脑脱机工作的驱动控制器呢?

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