工业机器人的设计过程

syw开门造车 · 发表于 2009-4-15 05:06:10

杨经保友好！
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有问题要请教：
绝对值式编码器也有两种
1、0----360度方式。
2、N圈..+..（0----360度）方式
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我想问的是：
1、你用的17位绝对值式编码器，检测单圈0---360度的码盘是多少位？
2、检测记录圈数的码盘是多少位？
我的上面两问，是想知道这种17位码盘的精度和最大所能记录的圈数是多少？
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谢谢！
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syw 090415---05.06

湘里狼 · 发表于 2009-4-15 23:24:27

经典，楼主辛苦了！
向楼主请教一个问题，设计六轴机器人，无论用伺服、或是步进马达组合而成，驱动方面怎么控制，用电脑，还是工控机呢？机器人可以离开电脑脱机工作吗？

杨经保 · 发表于 2009-4-16 18:02:10

31# syw开门造车 这是一个专业性比较强的问题,对于这个问题我不能给你一个满意的答复.
按理说做为设计人员应该对每一个细节都要了解、熟悉；对于众多的标准产品，有可能各个厂家的设计方式方式法不同，产品的细节也不尽相同；但是一定要知道其原理和用途、适用场合等。再选用时要根据自已设计的产品、部件的功能、精度及应用环境等要素来适当选取，不一定是高精度要求的一定要选用比要求还要高的检测元器件。关键的问题是要把握好总体的精度和相互的匹配问题。

杨经保 · 发表于 2009-4-16 18:45:34

32# 湘里狼 六轴机器人的各轴怎样控制，我想以你的资历也能理解的到；不论是哪种驱动方式，都要六轴相互组合起来做空间运动，按规划好的路径来完成任务．如果工作的路径和任务长期不变，也是可以用工控的方式来编程控制的；如果按照柔性加工的工作要求来做控制就要用到运动控卡或单片机，另做示教系统了；当然只有运动控制卡是不够的，还要有数据采集系统和自已开发第三方控制程序、示教系统。

syw开门造车 · 发表于 2009-4-17 02:35:59

杨经保友好！
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是这样：我在1976年的时候，专门请假去沈阳听过一次日本专家在我国举办的
“示教型机械手讲座”，时间是一个星期。因为要经过一个翻译做传声筒，尽管
听的费劲，但却听的如醉如痴。
我非常想从事机械手和数控机床研制方面的工作，但一直没有条件。
我将我们社区所有的有关机械手方面的资料全部下载（当然也包括你上传的资料），
但看书和与专家探讨完全是两回事，所以才有“听君一席话，胜读十年书”之说！
正因为如此，今在此地遇到了你这位真正的机械手方面的专家，岂能轻易放过
讨教的机会，所以请恕我无理！
需要事先说明的是，在问的过程中，如涉及你项目中的核心机密，尽可不答！
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还有问题要请教：
绝对值编码器采用的是“格雷码”，而在控制的过程中，得将采集到的“格雷码”
转换成“BCD码”才能进行加、减运算。我想问的是：
1、这一转换工作，在现实应用当中，是采用软件来完成，还是采用硬件来完成？
2、如果采用硬件来完成，买绝对值编码器时，厂家是否能提供“配套的译码器”。
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谢谢！
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syw 090417---02.36

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FLEI200410 · 发表于 2009-4-17 07:56:47

写得不错，有水平

xiaohuilang · 发表于 2009-4-17 11:24:08

很好会有参考价值

杨经保 · 发表于 2009-4-17 12:12:43

35# syw开门造车 你的问题问的很深刻，也愿意与你做深层的探讨！我也不是什么专家，只不过是有一些小小的设计经验而已，写这个《工业机器人的设计过程》只不过是想起个抛砖引玉的作用，在论坛里高手云集，做过机器人的也大有人在，想通过此来结识更多的同行朋友，共同探讨．
我现在设计的六轴机器人采用的是双闭环调速系统,在机械结构适当的位置再装一个单独的编码器,用数据采集卡采集时实数据,由自已开发的第三方软件进行信号转换;当然也可以采用Ａ/Ｄ、Ｄ／Ａ转换模块，现在我也一直在考虑这方面的问题：就是直接采用伺服电机的编码器，去掉另加的编码器；一来可节约些成本，二来有利于编程。

shanghau862 · 发表于 2009-4-17 12:38:06

谢谢前辈，您的资料很好也很详细，对入门者有很好的引导作用，也扩大了视野
顶——————顶————

湘里狼 · 发表于 2009-4-18 00:02:37

34# 杨经保
楼主你好，首先谢谢你的教导！
正如开门前辈所说那样，如果涉及到核心部分的机密，你可以不回答，
但是如果方便的话，可不可以贴些更为详细的图片或实例上来，方便讨论和学习。
我对于数控方面有很浓厚的兴趣，我先贴个简单的三轴工作台上来，以便讨论，请见谅

这是一款雕刻机，机构设计方面已经是很成熟的技术了；但是驱动控制方面，一直依赖都要依赖国外的软件，才能完成各种雕刻任务，并且还不能在脱机情况下工作，要与电脑连线才能工作。能否开发和电脑脱机工作的驱动控制器呢？

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