关于机床上下料的问题

水水5

遇到一个项目，数控车床上下料。毛坯件两头外圆已加工。重量约15公斤。
用机器人给数控车上下料。
现在的问题是定位精度不高，达不到要求。
原因一：当机器人的气爪抓起工件，4轴旋转，使工件轴线水平，然后送入车床卡盘。
水平翻转以后，由于重力作用，气爪的三个爪受力不平衡，有些略微下沉，造成定位精度不高。
原因二：与卡盘对接的这个点是示教的，工件在机器人夹持时与在卡盘上时，这两个点不能保证完全一致。
机器人送入，然后卡盘夹紧，然后机器人再松开。造成两者交替时，有一个两者都夹紧的状态，较劲。也是定位精度不高的原因。

各位大侠有遇到过吗？你们在机床上下料的过程中，都是怎样设计的？

譬如朝露

你名字好像没取好。首先，机床定位精度不是你那上料机械手保证的。其次，由于重力作用，上料机械手下沉，是你机构刚性不足。还有就是即便你那上料中心，与卡盘中心差过几毫米，也不会影响你的定位精度。

午子仙毫

我遇到过同样的问题，气爪要镗一刀，我们解决的办法是，让机械手和气爪链接的轴转起来，用磨头把三抓内孔精磨，

午子仙毫

在示教的时候，要用直角坐标系，保证其他轴怎么动，你的6轴的中轴线和机床卡盘中轴线永远是平行的，这是6轴机器人最基本的功能

水水5

譬如朝露 发表于 2020-11-8 09:46
你名字好像没取好。首先，机床定位精度不是你那上料机械手保证的。其次，由于重力作用，上料机械手下沉，是 ...

感谢指导

水水5

午子仙毫 发表于 2020-11-8 13:12
在示教的时候，要用直角坐标系，保证其他轴怎么动，你的6轴的中轴线和机床卡盘中轴线永远是平行的，这是6轴 ...

感谢指导
气爪能不能给推荐一下？

午子仙毫

网上买的125缸径的三抓800元，夹紧力在1200

麦哥123

机器人前面加浮动主轴，机器人抓工件只是大概定位

向宏

应该让机械手松一点儿，但不松开的状态完成过渡期。

韩寒11

先调整好卡爪中心与机械手的卡爪中心的通轴度，在就是增加机械手的刚性