本帖最后由 罗罗日记 于 2019-9-30 22:12 编辑
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- w6 l& g& `: F/ e这两天太忙了，本来该前两天发出来，拖到今天，我内心有点过意不去。 , d* G) h5 c+ H: {7 |* H5 _
这不，刚刚回来，吃了个橘子，马上就开机，今晚发了，明天回家。
3 X: s6 R3 F; B9 j( K# @2 e老铁，看到来顶帖。 0 ~, N8 }1 w: Y' E$ f
罗罗，我常常在一些机器人末端上，看到有快换装置的应用。
9 Q' }- {% a! w+ V- L1 S% Z6 y# M
你能说说，快换装置是怎么回事吗？
) C$ a% k% M, P+ R/ l3 K& C6 K' ^' G* N+ r
可以。
6 W% q2 n/ r D8 b! }! T, w: `6 U1 C8 q3 K9 y% u+ l( I
你说的机器人应用，是属于自动化范畴的。 * Y R0 o" L X0 _# Z( H
1 i" b$ S+ S' o* g& V
那种快换装置（Quick Changer／Tool Changer），分为两侧，主侧和副侧。
' k; U2 o* u Y& H3 J( Z# V+ U" b% i9 t e3 H8 o& [% n5 ]
主侧装在机器人末端，副侧装在工具端。
; S; C6 J3 F1 g- K( t( Y
9 u2 i; o+ }, p) l- _副侧常常和工具固连，放在工具架上，一个工具用一个副侧。 : R* o2 q+ k6 q" q! y0 F) ?
: s/ Q: i0 J0 X$ z/ O
机器人末端，会根据工艺需要，自动更换不同的工具（执行器），来协同机器人运动轴，完成不同的动作，处理不同的物料等。
( H+ s( c, Y# W# L B: d& e
# j$ W4 B3 t$ z! y5 s# c" ?! E. p嗯哼，我大体明白了。 9 Z. D& u& z7 L r% K
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其实，在做三坐标测量机时，有一段时间，我的主要工作内容，就是快换装置的设计。
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+ l' |1 T% `3 K h; N你们为什么要用快换装置？ # `# x D6 D: [! U7 m7 M# X
5 K6 k$ W. g5 x3 @
因为当时，采取了一个Z轴的配置，根据不同的应用，用快换装置，自动更换不同的检测头。 " X- ]! ]5 R7 R; b2 x$ J- L
! n" V3 N/ Z0 g7 e1 k% Y
怎么更换的？能显示得具体一些吗？ # C8 h9 H& Q' j3 v. H6 R, M
3 G" E; \: g% H, f好的，我做了一个PPT，名叫《测头更换流程》。
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在公号罗罗日记里，回复测头，即可下载播放，观看测头更换的流程。
, k7 j1 |' b3 u! {9 X# v+ p# H
4 O9 \$ {# a9 `好的，我晚点去看看。 0 S$ x! y! Y6 U0 B& C: r% y5 B% Q
6 B2 l! `- J) ^' v" A不过，我想问，为何只配置一个Z轴呢？
" B x) D& t, o4 K5 ~5 T6 E. b& G* V! j2 x* b6 K' K
其实，我们当时有两个方案。
. D. D! b1 O! N# J2 I. I% P2 q, y0 A; _0 Y7 t
第一种是3只Z轴：一个探针Z1轴，一只二维光学镜头和一只三维光学镜头Z2轴，另外一个Z3轴，留给粗糙度检测镜头，或者激光干涉仪。
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2 J1 ?/ s g; D+ ~5 T! r# k8 _6 T此配置方案的优点是测头固定，没有因为更换测头，引入的重复性误差。
7 V$ O1 q( O& E e9 r m4 c) b6 |; @# h3 D* [( a5 o F
缺点是测头都挂在Z轴，导致重量变大，对运动速度有不利的影响，对结构刚性要求高。
9 y+ q1 g9 w! B5 S4 D* [/ @, D. M8 t; Y
而且检测的时候，旁边的测头会在一定程度上，影响检测头的检测范围，测量深度等。
1 a, [( C( E, w. D# Q7 p v; `
2 r$ T! v! a3 p, V* I* a2 u" a那么，第二种配置呢？ * @' ]1 H- M3 t
n z: q2 u# |# f6 W
只有一个Z轴。 . t x% G+ f9 r Q4 I$ M( v
3 t' _# c9 }9 O8 e% Z0 |, P( P7 M根据需要，快速更换检测头，其他检测头不用时，放置于测头架上。 + j/ q- T0 Y9 ]
7 o) z* F7 \1 S' b. K" E6 m/ G% z
比如，三维共聚焦光学检测头，二维光学检测头，探针测头，激光干涉仪等轮换到Z轴上。
8 ]$ e9 H+ J' Q6 E9 r+ V9 S6 e. Z8 m; E6 W7 }* V. ~. @) x) R
此配置方案的优点是重量轻，可以实现高速运动，缺点是需要更换测头，精度依赖于更换时的重复定位精度和校调。 ( G) o6 W% r }7 E: F
3 d: \2 [6 ]: z7 B3 o# `
你们为何用第二种方案？
: S* V0 X' X8 x0 D
, N7 g) F7 L- p- s最主要的是第一种太重了，想要达到需要的精度，结构设计非常有挑战。 9 r3 \; r1 p- w" g
O* F g& q- E$ E
8 ]$ D# k5 W9 ?$ v7 p8 }2 K" n/ q$ y% z7 C
另外，我们考察CMM三家主要竞争对手，海克斯康、蔡司、三丰的设计，他们Z上大部分只有一个轴。 ! @% a9 m j1 H% v2 E& Z2 N2 B
# l* Q' O0 A- o* Q2 n) m
可以说，快速更换，是行业里的一个发展趋势。 . n" l0 D/ X% S$ j" s1 O# ]+ N
% x$ p2 o2 _) m# ` p8 W( {所以，我们最后决定用第二种方案。 % ]/ ?1 A0 \% @2 y0 ?' I+ f
: z1 L" {8 P* X' w& r好的，明白。
4 n3 u) ^. k8 p k. d/ |2 b1 c g o+ F F( n: a
但是，你们为什么不买现成的快换产品呢？ i0 J5 L7 V6 s* c' V! P" x
# H" h0 p7 U% m% h6 V$ K
因为市场上现有的产品，不满足我们的使用要求。
l, o j+ u# z- a! u. L
* H0 K' E" w3 e: [" b, G# C+ U最重要的是，我们有一个很特别的要求：希望装置是中空的结构。 * h1 i6 o& X3 u4 a/ K
9 V6 d& H3 A$ f/ ~' }/ s
因为，中间我们要放置相机和光学器件，这个完全没有产品满足要求。 8 I6 b1 U I; b8 d5 F W" p. B
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另外，电接口和气接口数量，不满足我们的应用要求。 ; w: {9 b# ^. p
. q: @! N# P* f8 G: U我们希望总重量小于2Kg，这一点，到是有不少的供应商可以做到。
7 B' r. k8 f* Y
/ I+ C' V n2 |但是，我们电接口数量多达60，没有一家供应商可以达到。 " {4 K: t. ~+ ~, K A" M u+ r( Q) a
) ]) o* k( Y& s" g5 U4 w! O) t' F
而且，问了几家供应商，都不愿意定做，毕竟我们需要的数量太少，可能他们觉得没啥钱赚，投入精力不划算吧。 / N% w* \% `) V4 O6 P
$ L+ o d) Z& {0 VOK。你们研究的，比较知名的供应商有哪些？ z1 ]" Q& n% I0 C' S
* n+ y6 X: ]! L2 ^+ s0 QATI， Schunk(雄克)，Applied Robotics，KOSMEK（考世美），Gimatic等。 # \. s+ m1 ~3 a8 c0 ^! g
2 Y7 g6 N6 |2 s% G& r* S我有2张表格，如下图，从原理和参数方面，对比了几家供应商。 2 y: b/ { P0 g
4 x y- B) A5 R同时，也对比了几家竞争对手，快换装置的做法。 快换装置原理对比
) v& b, J# v0 m& l+ D P快换装置参数对比 @0 ~* X. x9 k6 U
竞争对手快换装置对比
/ g. D, y4 g3 a( i/ C通过上面的原理对比，你应该能够看出。
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) [+ I8 a/ f9 @2 X我们主要考虑：重复性，定位，预载，安全锁紧，释放，电接口数量，气动接口，载荷等设计要点。 3 W3 Z p* I) ?: \; X3 D+ \
8 m; q8 a) l; Z% d定位：竞争对手是V型槽和高硬度钢球定位。
4 L6 u) D* X! o' Z4 t2 _% ?' }, O) p4 u. o0 T- z
当V型槽由两个钢球构成时，另一边则是一根钢棒，当V型槽是两根钢棒构成时，另一边则是钢球。
) O" ^, q% P, s( Y& b+ s4 j( |
( E, R3 l8 z1 P: C2 M+ g' z大量的论文研究表明，这种定位方法，在动态耦合时，重复性是最好的。 ( ~# k/ _. } C: {' C
$ ]$ X7 B6 u1 I: Q: N5 n比如《Kinematic couplings: A review ofdesign principles and applications》中有提到，可以达到0.01um的重复性。（更多相关文章可以参考http://pergatory.mit.edu/kinematiccouplings/html/documents.html）
U+ {) S A# ^/ V- |& p. S9 U& U% C# J7 K9 p4 |
但是因为是点接触，所以刚性不是很高，一般用于轻载荷，低加速度。
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7 r/ s5 y! ]. h, q6 L+ I而自动化方面的供应商，定位方式有所不同。 : K q) C. L' B/ L4 K
: y: u h8 l% N& R
在XY方向，他们大都是定位销和定位孔定位。 - ^: L0 K( W0 j' Z3 F
0 V6 ~$ w" c( a- w) R/ I; k% c
当然也有用锥面定位的，比如KOSMEK（考世美），这种浮动锥面定位，优点是可以显著提高重复性。 % S" a0 i7 W5 O
7 m# \) M; {4 F& Q1 M从上面参数对比表，可以看出，只有考世美实现的重复性是最高的，达到3um。
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而对于Z方向定位，都是用接触大面定位。
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& W2 u7 Z. T2 }* }5 p4 l6 B! v工厂自动化方面的定位方式，好处是，接触面大，刚性好，但是缺点就是重复性差一些。
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8 a. _3 K! v9 z: I! V0 G; G预载：预载荷的大小，在很大程度上，决定了动态耦合的刚性，预载的加载方式，可能会带来冲击，应当避免冲击。 : N% |( Y, R0 i" T; i/ J, T. H
$ i% p( h% ^0 `4 z0 P( s我们中途有提到用薄型气缸，后来就是因为冲击被否决了。
$ ]( a- g r# Y; X! \
1 d3 i6 p/ @0 ?2 q, Y# S安全锁紧：就是系统突然断电断气时，工具侧不能掉下来，应该是锁住的状态，不然会出现安全等问题。
: @+ Q9 y# J. p, H) K
# G, d1 @: d5 U9 \8 a释放：释放和预载是相反的，简单理解就是解除连接。
8 n% Z) h# T7 `+ f3 G2 x- @; D5 k; X" n! M( @
电接口：共60针，摆放在外侧，便于维护。
1 _& U% M5 l. }4 o' y& |. x' n$ q( u: H/ N$ z8 \$ _0 U6 U
气接口：除了用于气缸，另外预留2路气体，作为气体冷却备用。 " H* B, N+ _# F" E8 p% u% b b
" b) S4 ~' O' w! A* A载荷：6Kg，重心位置不超过结合面200mm。 ) R( M k& Z$ \- q4 f
; ~" m: T& f; V0 o( i" N+ M5 N) U$ M既然没有满足要求的设计，那你们只有自己做了？
7 k, _1 }/ T& i* S/ p/ b: h没错。 + }( Y$ K, L& {% @
# C4 H- Q5 @; ?* |6 p* I" g1 x$ K
因为我们载荷比较大，同时重复性要求高（X，Y：±50um，Z±15um，中心轴±0.25°）。
k) b' b3 i. T& @4 W- j9 i
. K2 A+ I6 ~7 W; Z1 C所以，我们参考海克斯康，机械钩子式快换装置，做出了第一个版本的设计。
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原理如下图。 快换装置的设计V1.0 : Q' c) |( ~. P9 y) B6 o, c' H! @
用钢球和V型槽定位，压簧做预载，用机械钩子，来钩住被连接的副侧模组。 4 z+ l; T& U9 F0 R7 x' g5 `
^0 Y9 R$ e/ E# b$ J' p8 X% V* k3 L
这里，我们用中空的气缸来释放，因为中间的位置，被相机和光学模组占用了。 4 ^# H. W/ }% W7 ?2 @# U- `) W( _9 n( S
# Z$ h& a1 s( s4 i% A5 L# Y中空的气缸是自己做的吗？ ( T" G/ C) V4 q% `6 \2 T, i
. ?/ f% F6 j3 a& A4 ?8 ?
是的，当时倒角太小，密封圈的装配还挺费劲，抹了润滑油，还用热水烫了一下，才压进去。
* e7 O- f) L$ m) z& _2 p% [' {3 Q% o
后来你们做测试没有，效果如何？
+ T3 N4 |3 k2 S# b x2 [ L: V+ E3 W& ]: b+ e3 v$ A/ r
对于上面的设计V1.0，后面我有测试其重复性和静态刚性（因为实验条件有限，没有做动态刚性测试）。 ; Y6 r: w7 `" i Y' Q; T
J& _- H! K3 p
测试方法是：
! z% E! A" I+ k( ^7 J' }5 X6 w（1）重复性 利用现有的Z运动平台，把快换装置装在平台上。 ' n, t" w+ g( n
# S) @% U, D7 ?+ s8 @8 g相机和主侧模组在一起，挂在平台上。
! w# `- }: ~+ }! S3 |
) v0 i4 d' B! c; X通过马达微调到想要的位置后，用机械锁紧Z轴，避免电机位置变化引入误差。
) {4 j' ^/ G7 H3 v3 i; F8 Z% J9 P$ B4 P) s! M. D! w7 T' N9 o
同时，在快换装置的下侧，竖立两块板，当气缸通断气的时候，实现释放和预载，释放后，光学测量模组，可以落在竖立的两块板上（板顶部贴有缓冲橡胶）。 / Y2 p4 n1 m7 Z# l8 m: u+ J% L, z
9 P; {! m" [: M预载后，通过相机拍照，看位于其正下方的标准校准玻璃，分析图像在XY方向的移动量，来测量XY的重复性。 0 z# B# L; W9 X% V3 R2 I- V
( l- V. m1 Q" [0 ~- [7 ~) h" u# E) Z; S1 s7 p* Q
' n3 h! b/ I; {5 j0 s8 ]测试结果是：XY方向重复性±48um<±50um，Z方向±10um<要求±15um。达标。同时，因为相机有清晰的成像，所以中心轴倾斜也没问题。 2 \0 L2 A _- {% Q* U
- U# [' i! h* C* Y. B3 }
（2）静态刚性的测试 直接加载一组力，力的作用线，通过耦合后模组的质心，然后还是看相机图像在XY方向的平移量。 ( T+ d7 R- b/ S6 {: g
# |. M' N6 w" [3 Y/ k, A
因为项目要求的是动态刚性（0.1um），所以这里测试的静态刚性，只能作为参考。
- i1 B/ ^5 F* I6 w( ?2 f
3 J3 V1 D6 h, N4 [刚性测试结果是，波动幅度最大到250um/gf。 + t; J# q$ f0 Z- K
$ K" d" j4 \" Z; P% h: ]/ Q& u对于动态刚性，暂时先通过CAE模拟，来分析其动态刚性。
, Z& Z2 Q) ~2 o' z
8 I" H) Y. y) g8 k8 ~2 m后面通过做瞬态分析，发现刚性不是很好。
# a" M! s6 W8 T$ b: N
2 W3 ?( l3 x0 [因为检测末端点，在运动“稳定”后，相对于工件的位移变化，已经达到10um。 3 M7 b, X* k8 c( N5 T8 c8 O
, G# x9 c+ p7 h1 _; y# |' H结论是系统刚性不足，各个模块，特别是快换装置，都必须继续提高刚性。
6 a3 t- h% O2 P# r1 t% ^0 m$ }
3 a$ ]6 {) C! z& E- i所以，你们后面有继续更新设计，对吗？
2 G- X1 O% ^( l7 G" ~6 \* Q- D% n% M* h% \5 z9 A( h
是的。 4 W6 I$ y$ [ X
9 S: A2 j: P6 w% \) `: N其实，对于上面的概念，我们在CAE结果还没出来时，就做了一些局部的更新。 快换装置的设计V1.1 & s6 z' u' j+ q
从V1.0更新到V1.1。
% j. O6 u5 q% S0 @ Y
( p/ a5 x# m1 ]2 c主要是把钩子约束轴承，变换了位置，因为V1.0中，钩子是旋转到水平位置，可能有水平分力。
6 s/ y. r" o- q% f
! d& Y6 ~) G, A7 _3 J/ vV1.1中，因为约束在侧面，当调整好约束轴承位置后，钩子是直线往上走，没有水平分力。
u3 c) r3 l& ^, z" ^- ^
+ j' w' u K5 G4 [# h后来有继续升级设计吗？ : |9 s5 n4 d" p& o3 A7 r. e' I
6 B+ w1 Q; V, o# l/ D- X* ?! H
有的。
/ [& _; w, _' X$ x; w/ C6 V' D/ f# k. D* q1 @+ } |
因为V1版本的结构件挺多的，显得不够简单。
1 l* u3 |$ ]7 `2 w1 {0 g$ J, e
* x: e: I* ]- @另外，没有经过长期的测试，气缸可靠性可能是一个问题。 - @& }( D5 ?' ]
( h* Z5 ~* {' F: M+ s) [
所以，后来做了一个新的版本，V2.0。
1 K4 G( L3 R! P3 C快换装置的设计V2.0 # Y8 \8 ]* d9 \8 r. m+ N' `
7 ]6 X/ A" B. \% t' X" n+ \$ D4 R% e9 ^# A- M
因为，电磁铁比自己做的气缸稳定可靠。
* D. F/ V' a, E w0 V P; \/ O! ^/ r: M7 M) Q
嗯，明白。
: h# y, K0 B7 [7 r' r2 _0 y" R# T4 k7 ]. |
那你这个概念，其实，还是没有提高快换装置的刚性，对吗？
; d" U2 W& h. e$ v5 M- K4 A- q) A/ m8 _% c6 R( X; q4 |0 a9 q
没错。 * ^9 V: w, ]! y4 f" G. q. x
- {# i6 G8 F: s3 ]5 e, j所以，后面又升级到V2.1。 快换装置的设计V2.1 : U6 O7 e; v# h" f2 b
主要的考虑因素，就是提高刚性。
+ @8 D3 ~$ q7 h2 P, B8 L7 A7 M: M; U
( `' R* X( N8 G: K这里把原来的钢球加V型钢柱定位方式，变成了XY方向用柔性定位销，Z方向用大面接触。 7 V* p, D: w$ F! `
1 q+ y/ v( A% v( U" W: f+ d( H
这种做法，会损失一定的重复性吧？ / I3 G' _0 x+ x: ?
5 \9 y6 |$ G1 l- X5 E! v. |是的。 $ g' d: c: G0 b, U+ P
4 N! }& T @2 |# M9 J+ r w; d6 A( Q
正如前面所说，钢球加V型槽的动态耦合，能够达到的重复性是最高的。
: M+ T* j% S j9 w4 x5 g$ P) C3 J- o( s
但是，我们升级到V2.1，其实也是有原因的。 , x# L/ n. M0 L" W7 G- y& B
- ?* ^) B2 f" w0 d( c4 n
因为这种概念，能够达到的重复性还是相当高的。 : F- K/ E. R1 k% g
+ }/ m6 h6 V: |其实，我们是参考了总部位于瑞士，主要用于工件装甲的System 3R的做法。 % y+ \$ G7 B# Q6 c/ h
System 3R快换装置的设计 9 k( b$ W* a! m4 ]
System 3R：X，Y方向，由四组柔性弹片，配合高硬度凸台来定位，之所以用柔性体，是为了避免Z方向的过约束，因为Z方向，是用四个面接触来定位。
' T( t r& i% Q8 P2 ]0 N6 S/ P' B9 N; j- h! s% j% o
目前，V2.1这个方案，正在等待物料，后续会有一些测试。 3 u6 ^+ R$ e+ |5 \
1 ?9 i: R4 H- t# A) j) ]( y好的，希望以后能有一些测试结果。
- h! A( S z/ y Y; [* A9 G& n; t
* d" A: D9 [% q' q我会跟踪的，有结果，我会写在这篇文章的评论里，欢迎你关注。 ' P/ [! U; k# a2 m/ i: T6 ^* S
( J4 l0 M3 K# b" ~对了，后来，我自己又参考考世美的做法，做了一个版本，V2.2。 * m& K' s3 m4 v! x
0 z8 l+ B" Z! M
主要是把XY的定位方式，换成浮动锥销。 z9 t" p. H; f5 B; }. q' K9 p2 i
, D1 M; |9 S9 [# j6 l8 `
当然，这个版本没有出设计，我自己留个底，可能以后用得着。
) ?! z- z& J4 q% p4 Z3 K快换装置的设计V2.2 2 L+ y. n( x. J& g
我懂。
& Y9 O y7 H1 c2 Z
P8 e" v2 l- S6 l/ h5 Z" o6 F我还有一点疑问，电磁铁和相机，都会产生热量吧，对精度有影响吧？ # M( a2 M' D9 v) e* [9 X! Q$ o) f$ u
! f' w1 S2 j1 W5 y5 p2 p v0 v. d$ \
当然，因为后面V2的方案都引入了电磁铁，电磁铁会引入一个热功率，瞬间功率高达25瓦。
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不过，因为用的时间很少，大概只有5/1000，所以实际的热功率很小，只有零点几瓦。
- x* G* R$ c! A; S! R. k- q5 C
5 L- e: ]% M4 n, {; A到是相机本身会发热，最后的散热设计，是需要重点考虑的问题。
5 j" C+ l+ p( n
4 b: @5 L% W* G: `不过，我们还是有解决办法的。 0 p% [7 `$ A& o8 e
D$ ~. r7 }, ^1 G% O
对于相机，采用封闭包围的散热片，加上外接的空气，来冷却它。 ! M5 a. `( j d7 m o' S* Q
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前两天测试了一下，效果还是很明显的，可以降低相机温度15度，从原来的43度，降低到28度。
* \& D# G$ |$ I0 P8 B0 N; m( X; u: R- Q7 _) j4 N" ~" B
不过对系统精度的贡献，还需要做更多的测试。
& @6 S( y% d( {4 |. c$ p0 v; L
~2 `+ C8 {! X' h% R+ g; Y2 l还有，你们的60针电接口是怎么解决的？ ! y' g5 h+ ^+ n0 B( t
" L/ ?" i5 i* ?2 B" x1 R2 W( b: Z用的Pogo Pin，我们提要求，找供应商做的。 , S" O ~6 }( D
8 G9 R3 G6 A, }# B
因为，没有现成的模块有那么多针脚，同时，有些模拟信号需要做屏蔽保护。
Q0 @$ L) b, j
8 Q5 m0 R/ K. A$ ? C# j) s" O同时，还考虑了Pogo Pin的接触力，因为这会降低电磁铁的预载力。 * q+ t* Y0 O/ F3 C/ t( J Q$ F
' i' N: E' s# B: o, W+ @
当然，对于电磁铁和针脚式电接口，我们也做了隔热处理。 " `$ x8 W! U& m5 ~5 i" ?0 k
! X! }7 i' G9 }: F' ]采用隔热板，隔热陶瓷等，有效隔离其热源。
" Q2 w" X# t T& @2 r! s5 I* O3 ~5 c+ m* R4 m
好的。
, T& ^7 D( ?9 L+ u4 f' [0 F2 v6 [. K) T$ U- a+ _
罗罗，最后，我还有一个要求，你上面的原理，参数对比，以及不同的设计版本PPT，能分享给我吗？ $ t0 U! ~2 v, h' q7 O
9 A: w& A! D5 R# ]6 Y4 N可以。
& r3 @) i2 G1 b, n* K
- K7 B4 {) u% O% i: A* V$ U9 m/ W% Y在我公号里，回复“快换装置”即可下载。 ' i! m( r F- B2 e# {" e
* G* f [# ^' Q; w好的，多谢你。
$ S; O- ]- t) s, @" S5 m, j1 n7 t1 ]$ y/ Z5 c
没事。 : K9 H# r# B, v: T" I8 _
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发表于 2019-9-30 20:47:15
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