本帖最后由 罗罗日记 于 2019-9-30 22:12 编辑
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这两天太忙了，本来该前两天发出来，拖到今天，我内心有点过意不去。 ; B5 q) ]9 e) |
这不，刚刚回来，吃了个橘子，马上就开机，今晚发了，明天回家。 ( b( u0 H6 {( [; Q6 e
老铁，看到来顶帖。
4 [' T; j! L* G9 u, Y8 v& j1 m罗罗，我常常在一些机器人末端上，看到有快换装置的应用。 : V1 G1 ?# {& D5 p' k( w
+ L2 w$ S6 C* X1 {2 ^你能说说，快换装置是怎么回事吗？
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; T1 G5 h7 g6 d |1 i& m可以。
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- i, B8 w/ z4 \" |你说的机器人应用，是属于自动化范畴的。
, l' A4 T( M4 p) H
; ^) u" C5 X3 w- v+ S那种快换装置（Quick Changer／Tool Changer），分为两侧，主侧和副侧。
9 Z5 h8 z$ @$ u' l% ^0 R
9 N L/ V0 f$ \0 h5 A, I! i6 H/ D主侧装在机器人末端，副侧装在工具端。 , S: D* T% B6 r
7 b; N1 t d7 v: c
副侧常常和工具固连，放在工具架上，一个工具用一个副侧。 / @% b3 w& a- f% [1 i8 g% A0 v5 j- _
& f! y# \) V) D. _机器人末端，会根据工艺需要，自动更换不同的工具（执行器），来协同机器人运动轴，完成不同的动作，处理不同的物料等。 ! ]1 H! [' e# E2 X9 z2 V
: {: }+ U9 s6 y. k; ~; W9 I1 x
嗯哼，我大体明白了。
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其实，在做三坐标测量机时，有一段时间，我的主要工作内容，就是快换装置的设计。
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2 a0 H' Z) [ j' e0 s# {, y: k9 `你们为什么要用快换装置？ 0 P3 X/ L5 R$ i+ Y! u7 F2 |
) g# a. U" I2 r! E% i4 t) u因为当时，采取了一个Z轴的配置，根据不同的应用，用快换装置，自动更换不同的检测头。
8 U# ~* Y( Q5 ?& G% u8 q# o b# l2 z5 U* z2 X
怎么更换的？能显示得具体一些吗？
1 S2 d; \6 d5 X5 E# a0 M$ K
- x6 B. o9 ]/ M5 ^好的，我做了一个PPT，名叫《测头更换流程》。
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在公号罗罗日记里，回复测头，即可下载播放，观看测头更换的流程。
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7 |7 [8 ]0 u* z好的，我晚点去看看。 8 j5 j7 ^8 W$ ]1 [/ U1 E
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不过，我想问，为何只配置一个Z轴呢？
0 }8 d2 h0 v* U) G, a! }) p" H& R. V @% n) Z0 e
其实，我们当时有两个方案。 ! Z% G5 Q5 t: Z& [
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第一种是3只Z轴：一个探针Z1轴，一只二维光学镜头和一只三维光学镜头Z2轴，另外一个Z3轴，留给粗糙度检测镜头，或者激光干涉仪。
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此配置方案的优点是测头固定，没有因为更换测头，引入的重复性误差。
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缺点是测头都挂在Z轴，导致重量变大，对运动速度有不利的影响，对结构刚性要求高。
3 K- h2 w7 q1 a" _2 W
! m7 W7 O0 C; L2 g而且检测的时候，旁边的测头会在一定程度上，影响检测头的检测范围，测量深度等。
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那么，第二种配置呢？ + J5 o# v- x; c, y3 R
& A- w! W* u6 G* D只有一个Z轴。
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; B% c* U0 ~. p% d7 O3 w根据需要，快速更换检测头，其他检测头不用时，放置于测头架上。 3 ?5 w8 d1 v: G, K
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比如，三维共聚焦光学检测头，二维光学检测头，探针测头，激光干涉仪等轮换到Z轴上。
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8 o% B5 e9 r6 x! p* n此配置方案的优点是重量轻，可以实现高速运动，缺点是需要更换测头，精度依赖于更换时的重复定位精度和校调。
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你们为何用第二种方案？
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最主要的是第一种太重了，想要达到需要的精度，结构设计非常有挑战。 3 ], L! S1 A6 a/ c5 ?+ B C
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另外，我们考察CMM三家主要竞争对手，海克斯康、蔡司、三丰的设计，他们Z上大部分只有一个轴。
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( c1 b' d* T$ Z) `: l* z: u可以说，快速更换，是行业里的一个发展趋势。 $ w) C4 I. X! j9 l/ x1 t
* Y* [1 ` D! c. m' b所以，我们最后决定用第二种方案。
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好的，明白。
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但是，你们为什么不买现成的快换产品呢？ " A+ [+ u9 e* T8 B4 y$ }6 [
2 W8 G4 U- p# n+ `5 n8 F因为市场上现有的产品，不满足我们的使用要求。
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最重要的是，我们有一个很特别的要求：希望装置是中空的结构。
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因为，中间我们要放置相机和光学器件，这个完全没有产品满足要求。 ' [% I5 m2 H3 o2 Q a+ t# z
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另外，电接口和气接口数量，不满足我们的应用要求。 , S0 G, w3 [) K% y
4 Q" W% b9 G9 S0 r' O# z我们希望总重量小于2Kg，这一点，到是有不少的供应商可以做到。
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但是，我们电接口数量多达60，没有一家供应商可以达到。 ( F' Z a5 D. p! ^& d7 _# b! k
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而且，问了几家供应商，都不愿意定做，毕竟我们需要的数量太少，可能他们觉得没啥钱赚，投入精力不划算吧。
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OK。你们研究的，比较知名的供应商有哪些？ / |! H3 k. g2 Z! m5 p
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ATI， Schunk(雄克)，Applied Robotics，KOSMEK（考世美），Gimatic等。 , l% } {& e! s* ]
( L |# |! t+ ^4 E4 ^我有2张表格，如下图，从原理和参数方面，对比了几家供应商。
1 ~2 w* j$ O. ~, i
) U5 Z, \2 z$ K( s6 S同时，也对比了几家竞争对手，快换装置的做法。 快换装置原理对比
5 v% }9 [& n' Q3 k2 T快换装置参数对比 5 y6 S1 {4 ~$ O e- k7 `
竞争对手快换装置对比
1 |3 |4 H9 U8 n! X8 z9 v0 H( c7 ]通过上面的原理对比，你应该能够看出。 5 Y5 B3 S1 b# u4 [1 F5 U
$ \! v9 K( O9 a7 q3 o, B) E我们主要考虑：重复性，定位，预载，安全锁紧，释放，电接口数量，气动接口，载荷等设计要点。 9 u" r; M( \& ?* m Y' s( U
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定位：竞争对手是V型槽和高硬度钢球定位。 # A& b; T. ] |5 Y/ D
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当V型槽由两个钢球构成时，另一边则是一根钢棒，当V型槽是两根钢棒构成时，另一边则是钢球。 ( w2 M6 J8 g1 a6 \9 ?+ L
7 H' e5 r9 M! T' _大量的论文研究表明，这种定位方法，在动态耦合时，重复性是最好的。 : r; A; d* {6 O7 s+ y1 F5 d
( t1 A1 U8 V" u比如《Kinematic couplings: A review ofdesign principles and applications》中有提到，可以达到0.01um的重复性。（更多相关文章可以参考http://pergatory.mit.edu/kinematiccouplings/html/documents.html） $ i) @7 V' i; a
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但是因为是点接触，所以刚性不是很高，一般用于轻载荷，低加速度。 3 m: I! c$ a8 M5 u0 J9 x8 G
1 N7 T1 N& ~$ j% o# K+ F
而自动化方面的供应商，定位方式有所不同。
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/ R8 ^3 m) @8 c# D5 v( L- j在XY方向，他们大都是定位销和定位孔定位。 % H# R7 k0 @+ O5 ^" H2 u: O
1 ?+ L! I/ g7 e9 N6 \1 R当然也有用锥面定位的，比如KOSMEK（考世美），这种浮动锥面定位，优点是可以显著提高重复性。 r \9 l; w0 f" Q; A
) {" f. L Z- p: d" T6 v从上面参数对比表，可以看出，只有考世美实现的重复性是最高的，达到3um。
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6 _! \3 `5 P9 x: n; a/ b) O而对于Z方向定位，都是用接触大面定位。
1 G: I$ S+ c& E9 }; }2 K7 p* X( z
' }) B: G, G" M% X: ~9 W工厂自动化方面的定位方式，好处是，接触面大，刚性好，但是缺点就是重复性差一些。 ' q" Q2 E( {* J# B/ F* M! X
8 j# n$ |0 _# }
预载：预载荷的大小，在很大程度上，决定了动态耦合的刚性，预载的加载方式，可能会带来冲击，应当避免冲击。 5 ~' Z s2 U2 X( D
) o6 k! p9 E5 e, ~1 t& u: U; D% K我们中途有提到用薄型气缸，后来就是因为冲击被否决了。 . s- B/ O9 A; ~0 [8 t ]0 T1 F( h; F$ _
$ i/ i& W9 b2 G3 l( \* W2 V* E b安全锁紧：就是系统突然断电断气时，工具侧不能掉下来，应该是锁住的状态，不然会出现安全等问题。 * Q& ~* o/ m2 ?+ h$ g1 |
' c9 C m, _ q
释放：释放和预载是相反的，简单理解就是解除连接。
" }) L" v- q: d# U& Q. X2 e% ^) K) A# Y7 m, Q0 x4 ]
电接口：共60针，摆放在外侧，便于维护。
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气接口：除了用于气缸，另外预留2路气体，作为气体冷却备用。 + j5 j" P! o; L* ]" G' @
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载荷：6Kg，重心位置不超过结合面200mm。
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# m( U, t+ t3 B5 Q' g! d* h9 q既然没有满足要求的设计，那你们只有自己做了？
& {6 ^8 L0 f; X. e0 G) T" r没错。
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因为我们载荷比较大，同时重复性要求高（X，Y：±50um，Z±15um，中心轴±0.25°）。 " s5 ?+ M( W' ?2 ~0 B' G1 D
, V; D8 [1 h* @/ [- e$ g所以，我们参考海克斯康，机械钩子式快换装置，做出了第一个版本的设计。
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原理如下图。 快换装置的设计V1.0 % K3 a' _+ j4 M8 ?/ G: E# U
用钢球和V型槽定位，压簧做预载，用机械钩子，来钩住被连接的副侧模组。
( g, n9 j8 E4 t( z. b
! m+ x5 U% J' _5 g, D3 K) }这里，我们用中空的气缸来释放，因为中间的位置，被相机和光学模组占用了。 8 S' V" T2 h4 F, [2 `6 z$ w
) T# T+ o# _. x- q) B中空的气缸是自己做的吗？ 5 s* I0 f$ R8 r2 D4 X& g2 B* ^0 v
! {- E, \( g q& u$ x% ^/ |, H是的，当时倒角太小，密封圈的装配还挺费劲，抹了润滑油，还用热水烫了一下，才压进去。 " }) k$ \+ b' G# y
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后来你们做测试没有，效果如何？
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. h1 V' L3 p M: p/ `9 x0 B5 b# c对于上面的设计V1.0，后面我有测试其重复性和静态刚性（因为实验条件有限，没有做动态刚性测试）。
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: h0 p; ]9 Q8 o7 p7 @2 e% o; X测试方法是：
7 R; R0 D4 w( A6 I- v（1）重复性 利用现有的Z运动平台，把快换装置装在平台上。 ; M2 }5 H6 r4 O8 P* g; J% ^5 z: ~
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相机和主侧模组在一起，挂在平台上。
2 R: m- c. Y6 S* Q, |* E0 j$ b3 d4 a* P" }
通过马达微调到想要的位置后，用机械锁紧Z轴，避免电机位置变化引入误差。
5 i! F( M9 E1 f- w4 z8 F. g+ x1 u; O- P5 J) ?' @/ u2 J |
同时，在快换装置的下侧，竖立两块板，当气缸通断气的时候，实现释放和预载，释放后，光学测量模组，可以落在竖立的两块板上（板顶部贴有缓冲橡胶）。 & Z" |) C9 D6 i* |/ c4 ~$ |
& K2 u% ^5 }3 ~5 H1 H2 I预载后，通过相机拍照，看位于其正下方的标准校准玻璃，分析图像在XY方向的移动量，来测量XY的重复性。 3 a4 r! Z B# _+ E; g
: _' ^7 f1 ]$ q& f) \: K9 w* ^0 n. L0 E( o; o2 Y' j
% m2 A1 U. y1 U' Y- ~ f测试结果是：XY方向重复性±48um<±50um，Z方向±10um<要求±15um。达标。同时，因为相机有清晰的成像，所以中心轴倾斜也没问题。 5 l8 F+ ]. \/ E3 H( k: K* T; h+ H0 S
3 z0 S s) h5 q' F* o) P: r. o
（2）静态刚性的测试 直接加载一组力，力的作用线，通过耦合后模组的质心，然后还是看相机图像在XY方向的平移量。 8 _( g- Q/ U* C0 y2 l& y) w2 T: F
6 c5 A4 Q/ W6 y7 n
因为项目要求的是动态刚性（0.1um），所以这里测试的静态刚性，只能作为参考。 * ] M' Q# y: K2 V b
/ L) n1 c6 N" k. t5 G0 b刚性测试结果是，波动幅度最大到250um/gf。
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对于动态刚性，暂时先通过CAE模拟，来分析其动态刚性。
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后面通过做瞬态分析，发现刚性不是很好。
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因为检测末端点，在运动“稳定”后，相对于工件的位移变化，已经达到10um。 $ t$ c. w6 u& p) G: g$ V( G
# |2 W" C$ U/ z* b* M6 V+ a1 v
结论是系统刚性不足，各个模块，特别是快换装置，都必须继续提高刚性。 " c+ m5 z& Q2 j8 v3 h
5 Y% W; A- S) t% p所以，你们后面有继续更新设计，对吗？ 6 V9 X* F1 r$ o# P
* t n. @' F' X8 \; z/ _! q2 S
是的。 $ M) M$ Z4 W: o# `, I2 O' z
+ T# C, c/ q. b9 `
其实，对于上面的概念，我们在CAE结果还没出来时，就做了一些局部的更新。 快换装置的设计V1.1
8 b! E. L3 R* H6 s1 M0 N从V1.0更新到V1.1。
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主要是把钩子约束轴承，变换了位置，因为V1.0中，钩子是旋转到水平位置，可能有水平分力。
! o- _; A2 v+ S; B
5 D2 ~. E% j: m: u3 bV1.1中，因为约束在侧面，当调整好约束轴承位置后，钩子是直线往上走，没有水平分力。
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后来有继续升级设计吗？ 7 r4 S2 [" d9 s) w# S, U: b* \6 c
4 j) `6 {3 r) K* Z: _ f有的。 1 s* o( q9 P* O, V8 @: t+ n7 h
: H4 ?% W* z# \: `! d& [4 k Y因为V1版本的结构件挺多的，显得不够简单。
6 ?' m; k$ z5 R' Y
9 t _9 \& E1 ?* U1 }* b1 g另外，没有经过长期的测试，气缸可靠性可能是一个问题。 % I7 q& _$ D) l5 n6 Q- ?8 p
" W2 X1 T: |% p9 L/ ~9 k
所以，后来做了一个新的版本，V2.0。
+ y: q2 @% a- X% Y快换装置的设计V2.0
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9 m' H+ Z# b2 L5 x8 k$ i0 X因为，电磁铁比自己做的气缸稳定可靠。 / W8 ^, j% B% c8 p4 O
& F. @" n5 T! N3 e7 F5 w
嗯，明白。
) S' j5 N6 ]3 P7 |4 A. O5 P' K! @' n& I B' `
那你这个概念，其实，还是没有提高快换装置的刚性，对吗？
& N, n' f8 m1 w# O' R7 p! F! Z- Q0 e5 X; U6 _
没错。 7 |8 i7 n! G! v7 F/ K, \3 D! u2 i
" M$ M5 k' |- G% S% S' u. m$ s
所以，后面又升级到V2.1。 快换装置的设计V2.1 & |2 p% B; K t4 [' t4 L0 F
主要的考虑因素，就是提高刚性。
. q* g7 o; s5 `- d7 I! C, j# r# u8 w6 Q8 V$ C8 k" G- x+ ^
这里把原来的钢球加V型钢柱定位方式，变成了XY方向用柔性定位销，Z方向用大面接触。 9 r! ^8 q% M K* N2 \
: j; G4 L4 E, b5 L! f7 q这种做法，会损失一定的重复性吧？
1 {% ^8 D- e9 s
( x& G) q- C" U% ~, |' P; I1 @是的。 ) H% ?( M8 y( z
/ X" X% k+ T' T
正如前面所说，钢球加V型槽的动态耦合，能够达到的重复性是最高的。
" M0 t) N4 \+ D
1 Z" F" ~6 s0 x1 k$ Q+ \但是，我们升级到V2.1，其实也是有原因的。
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! X- t5 ^: D& S" S. F! r因为这种概念，能够达到的重复性还是相当高的。 * u2 b: m; T9 d4 i, k* r4 b
' I1 z( Z: o1 h( v- Z; X: K
其实，我们是参考了总部位于瑞士，主要用于工件装甲的System 3R的做法。
% D' K* R8 f6 a& ?System 3R快换装置的设计 9 X6 V' f, M: V4 I5 \" I
System 3R：X，Y方向，由四组柔性弹片，配合高硬度凸台来定位，之所以用柔性体，是为了避免Z方向的过约束，因为Z方向，是用四个面接触来定位。
- Q5 q4 @8 O* h* B+ ~, Y' K2 n# a& M5 f$ J
目前，V2.1这个方案，正在等待物料，后续会有一些测试。
% z7 t; s+ F- w* c! Y) C1 o. p4 x; X0 u5 {
好的，希望以后能有一些测试结果。 ( o/ E6 L; X7 }5 u
9 p8 }0 P3 ^0 w4 j* [& y5 m; ~我会跟踪的，有结果，我会写在这篇文章的评论里，欢迎你关注。 6 X. C9 E8 p: t- Z. i, h6 P
$ }2 w7 Z6 S! Q' \- f; l对了，后来，我自己又参考考世美的做法，做了一个版本，V2.2。 2 z% n0 U) z5 j" ?
. L0 E% G" n# P" @
主要是把XY的定位方式，换成浮动锥销。 1 X1 h- E; Y0 `3 t4 e; c
+ J* i4 k, ~7 ~7 l2 F9 J4 G& J当然，这个版本没有出设计，我自己留个底，可能以后用得着。 6 K M, I* e. }
快换装置的设计V2.2 " F9 P. D) F: f/ J
我懂。 ! X3 F2 ^/ g7 B* I/ L
8 J/ [% Z9 C9 j4 V4 A
我还有一点疑问，电磁铁和相机，都会产生热量吧，对精度有影响吧？
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当然，因为后面V2的方案都引入了电磁铁，电磁铁会引入一个热功率，瞬间功率高达25瓦。
r, ]: f% X- m% H/ [* m: C3 l/ w2 g/ |8 J, M3 d* j4 `
不过，因为用的时间很少，大概只有5/1000，所以实际的热功率很小，只有零点几瓦。
, j8 |, n2 Y# M# C' O% c" I, D+ h0 y' j8 a6 ]/ o
到是相机本身会发热，最后的散热设计，是需要重点考虑的问题。
% s3 m8 g8 z4 W; z
h d. E/ V( g. r) O9 z不过，我们还是有解决办法的。 9 F" t1 V! ^% J- g: [& B
, g0 B4 D4 a& P* n
对于相机，采用封闭包围的散热片，加上外接的空气，来冷却它。 & M% A) S. L' V% \7 ~# {6 ~
3 c7 R* z5 R0 |
前两天测试了一下，效果还是很明显的，可以降低相机温度15度，从原来的43度，降低到28度。
: f' S( l. L" s, n& @7 z! A, c2 z
8 U# j- r S* V2 X不过对系统精度的贡献，还需要做更多的测试。
# P' ~6 Y% I; e" z4 K% u, ^7 e% r; M+ N
还有，你们的60针电接口是怎么解决的？ 1 O3 f6 e9 `8 i
- C6 Q$ i r9 r0 ~; Q; H用的Pogo Pin，我们提要求，找供应商做的。
( c4 H3 m9 _, m
% j' _, x% R9 w+ f8 M( E) d因为，没有现成的模块有那么多针脚，同时，有些模拟信号需要做屏蔽保护。
; p- s- K3 e5 [' K1 F* ~+ u
( }* L" Q5 y+ D) j" u同时，还考虑了Pogo Pin的接触力，因为这会降低电磁铁的预载力。 a( _' d& y! [4 {. o" ^6 G
' U. V# y4 y' k' I; s0 z6 T! H当然，对于电磁铁和针脚式电接口，我们也做了隔热处理。
* B3 a; ? a7 Z2 s+ ?- M/ c0 k3 ?( k, T
采用隔热板，隔热陶瓷等，有效隔离其热源。 & \3 |3 u+ ?0 T6 C; M7 U% E
0 c0 K: Y, w' x, d o/ b4 U% h
好的。
" ~9 ?& _- {3 @; w
/ l; t' h) o; ]* g7 E8 Q罗罗，最后，我还有一个要求，你上面的原理，参数对比，以及不同的设计版本PPT，能分享给我吗？
! s; o1 u* `$ F3 A" J' a
+ r. ]! u- R, @# K6 _' X* p- ?可以。 $ i- i/ |) P$ z. |
! u5 k+ T' k: g1 Z' O- e
在我公号里，回复“快换装置”即可下载。 0 Q; k9 _- R @ G# B; u% V# c1 d8 F8 t0 L
" K* ]1 ]3 I# i
好的，多谢你。 ) Q5 A- j. [2 Q0 e1 M8 X- G
- C/ r6 ~& M: x) S9 L: m
没事。
9 K! ]$ J& p+ @1 a* q' O+ P' x: \" g! Y4 z" G& V
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发表于 2019-9-30 20:47:15
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