本帖最后由 罗罗日记 于 2019-9-30 22:12 编辑 : |* b- o% k3 g+ h5 a
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这两天太忙了，本来该前两天发出来，拖到今天，我内心有点过意不去。 ( W4 Y9 W: Y' e0 \ V2 ?
这不，刚刚回来，吃了个橘子，马上就开机，今晚发了，明天回家。
" y+ ?+ h; m2 r- ~ }老铁，看到来顶帖。 1 ~: g- b6 Q% N' i* p; F6 a
罗罗，我常常在一些机器人末端上，看到有快换装置的应用。 - @6 \3 g& X1 [+ C
9 }: _9 @' Y9 ^4 W" b# D你能说说，快换装置是怎么回事吗？ % Q$ t/ f+ }; w1 \( d
6 N K' A" z. S3 A. X可以。
# a6 b D- L" N- v7 h
$ {" {# L/ \. K3 f4 Z* _, B% }你说的机器人应用，是属于自动化范畴的。 3 N. E# \; e' n, j3 \ ?
' e/ c* G3 {7 j; j8 e那种快换装置（Quick Changer／Tool Changer），分为两侧，主侧和副侧。 / ^+ @6 S/ h) T# u
3 T# q7 @+ [" R1 Z- c1 V
主侧装在机器人末端，副侧装在工具端。
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副侧常常和工具固连，放在工具架上，一个工具用一个副侧。 ' q1 n# C5 o$ |1 U' E! X! B/ g
! M( {5 y8 J9 X& j# x: a" i
机器人末端，会根据工艺需要，自动更换不同的工具（执行器），来协同机器人运动轴，完成不同的动作，处理不同的物料等。
% {) b) L! e( I" g
1 v4 F5 n. U5 c& i- i A嗯哼，我大体明白了。
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其实，在做三坐标测量机时，有一段时间，我的主要工作内容，就是快换装置的设计。 : s* P. @- W4 T# I ~* H" m
4 v" C! K/ e4 w+ F
你们为什么要用快换装置？
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因为当时，采取了一个Z轴的配置，根据不同的应用，用快换装置，自动更换不同的检测头。 ) O; m% a$ P; c! |8 K( e5 j
3 k* [+ ? I' H1 Z怎么更换的？能显示得具体一些吗？ 2 H2 T- c- ^' U0 c" L+ r+ ~5 e
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好的，我做了一个PPT，名叫《测头更换流程》。
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在公号罗罗日记里，回复测头，即可下载播放，观看测头更换的流程。 2 j& _* i8 a9 Y ^# J
' |. E7 j$ j/ ^" b4 Q好的，我晚点去看看。
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! U% X& G6 J5 Y( n不过，我想问，为何只配置一个Z轴呢？ " S8 [+ s5 v" P% y8 q @, a
2 M1 ]+ D% y4 X3 `& Z$ v其实，我们当时有两个方案。 3 Q& O4 ]- _& l" q/ M# F
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第一种是3只Z轴：一个探针Z1轴，一只二维光学镜头和一只三维光学镜头Z2轴，另外一个Z3轴，留给粗糙度检测镜头，或者激光干涉仪。
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* K7 E. X( Z, T t- |6 z" m此配置方案的优点是测头固定，没有因为更换测头，引入的重复性误差。 9 p) X: N: I- h& i" ]7 {+ t
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缺点是测头都挂在Z轴，导致重量变大，对运动速度有不利的影响，对结构刚性要求高。
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而且检测的时候，旁边的测头会在一定程度上，影响检测头的检测范围，测量深度等。
0 K& K: M7 l' K3 ?1 H. h$ Y& e" L$ k# \7 G: Z: w
那么，第二种配置呢？ . |; Q6 k* P* }9 D5 R. g
7 C9 e. z8 y/ F3 ]' N: H% I只有一个Z轴。 , f+ M2 m: i, J' ]
0 Q: H3 l+ x; P0 y( S. i
根据需要，快速更换检测头，其他检测头不用时，放置于测头架上。
0 W$ b' ?4 h1 ~: @' h W% G4 H i1 w
比如，三维共聚焦光学检测头，二维光学检测头，探针测头，激光干涉仪等轮换到Z轴上。 ; _) P5 S: o- g( }4 v" y- S
! J( D Z8 o+ t& M
此配置方案的优点是重量轻，可以实现高速运动，缺点是需要更换测头，精度依赖于更换时的重复定位精度和校调。 ! m0 d( w# N6 H9 Z3 D" J7 [
9 y) T, h# }. ?$ A+ B) Z' F+ |
你们为何用第二种方案？ 7 z+ c i% @' a- `- r) c4 L
6 C5 V# h) M; r5 w7 l最主要的是第一种太重了，想要达到需要的精度，结构设计非常有挑战。
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! E5 J \) e3 F
) }+ t7 L( t) N* [; |% E' v' ~/ o6 W" X
另外，我们考察CMM三家主要竞争对手，海克斯康、蔡司、三丰的设计，他们Z上大部分只有一个轴。
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可以说，快速更换，是行业里的一个发展趋势。
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$ ^! c J) X, r* }+ L" K. M! F所以，我们最后决定用第二种方案。 ( J2 I4 B7 J5 `/ q& o, X/ Y
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好的，明白。
0 U! w6 F0 i- Z R6 d: g) D2 E6 X3 I! r$ x& B
但是，你们为什么不买现成的快换产品呢？
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) |* @5 S1 Q2 T6 ~% _7 u( G4 {因为市场上现有的产品，不满足我们的使用要求。
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最重要的是，我们有一个很特别的要求：希望装置是中空的结构。 ! |0 k( h# F O, E! z
9 }6 v$ p7 J0 F/ u6 w: d M因为，中间我们要放置相机和光学器件，这个完全没有产品满足要求。 - e7 h, q1 v; W+ Y* O) L
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另外，电接口和气接口数量，不满足我们的应用要求。 $ A& n% F% @* ^: a+ N
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我们希望总重量小于2Kg，这一点，到是有不少的供应商可以做到。
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9 N Y% u1 i9 s' u) w1 ~但是，我们电接口数量多达60，没有一家供应商可以达到。
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而且，问了几家供应商，都不愿意定做，毕竟我们需要的数量太少，可能他们觉得没啥钱赚，投入精力不划算吧。
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! w' B, h" V: |- g+ kOK。你们研究的，比较知名的供应商有哪些？
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$ x+ m, s! h6 ^2 F; TATI， Schunk(雄克)，Applied Robotics，KOSMEK（考世美），Gimatic等。 _; i t# d9 M3 h, R
' ?1 p6 x3 w8 Q3 I1 C: v9 H1 b我有2张表格，如下图，从原理和参数方面，对比了几家供应商。
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0 Y+ |/ w" _$ _- k2 L同时，也对比了几家竞争对手，快换装置的做法。 快换装置原理对比
5 U4 s9 \+ }! B( k快换装置参数对比 8 [5 A9 S% ` e9 A' d" G l
竞争对手快换装置对比
! Z+ P9 e) H. f6 _( g2 d h( \5 b) T通过上面的原理对比，你应该能够看出。
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我们主要考虑：重复性，定位，预载，安全锁紧，释放，电接口数量，气动接口，载荷等设计要点。 M1 z! {- A! L4 \: v+ @
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定位：竞争对手是V型槽和高硬度钢球定位。 : ~$ K& v4 p! \6 U' i; \) J/ T% F
+ F& p0 ^7 n0 M7 x( P; l% u当V型槽由两个钢球构成时，另一边则是一根钢棒，当V型槽是两根钢棒构成时，另一边则是钢球。 X$ r$ B3 a" s9 e7 L' K8 s& B$ e
' H- t z7 g7 \1 S2 ~) t" L大量的论文研究表明，这种定位方法，在动态耦合时，重复性是最好的。
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比如《Kinematic couplings: A review ofdesign principles and applications》中有提到，可以达到0.01um的重复性。（更多相关文章可以参考http://pergatory.mit.edu/kinematiccouplings/html/documents.html）
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但是因为是点接触，所以刚性不是很高，一般用于轻载荷，低加速度。 2 Y* @( G5 G) i/ A2 }
9 `3 ?* z" f" w, D7 v: x而自动化方面的供应商，定位方式有所不同。 ) U8 H) n, c1 t4 A7 l) u
8 Z9 N* |. c' x. b* F4 _2 N在XY方向，他们大都是定位销和定位孔定位。
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9 m5 p6 M3 [0 c- l当然也有用锥面定位的，比如KOSMEK（考世美），这种浮动锥面定位，优点是可以显著提高重复性。
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从上面参数对比表，可以看出，只有考世美实现的重复性是最高的，达到3um。 8 {# P1 P0 w5 i* A- J q! r5 _
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而对于Z方向定位，都是用接触大面定位。 2 i. @* f- {# d0 m! a: X; B
4 ^) Z& k# T' ~. |' j; o工厂自动化方面的定位方式，好处是，接触面大，刚性好，但是缺点就是重复性差一些。 8 J9 U4 C# H f
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预载：预载荷的大小，在很大程度上，决定了动态耦合的刚性，预载的加载方式，可能会带来冲击，应当避免冲击。
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我们中途有提到用薄型气缸，后来就是因为冲击被否决了。
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安全锁紧：就是系统突然断电断气时，工具侧不能掉下来，应该是锁住的状态，不然会出现安全等问题。 ! } Z" v. |6 G3 C, ^; ] u
+ M6 ^+ `$ U0 P) q, ^释放：释放和预载是相反的，简单理解就是解除连接。 / C5 X, x+ Q8 j. ~
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电接口：共60针，摆放在外侧，便于维护。
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/ q! ~, r/ x. M7 ^! n) E气接口：除了用于气缸，另外预留2路气体，作为气体冷却备用。
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+ u& @9 z z: {! }8 t& F- A6 s. ]9 |* }载荷：6Kg，重心位置不超过结合面200mm。 . U* ?4 ^( w: g5 d3 Y
2 H8 b7 h. C" \7 i4 \既然没有满足要求的设计，那你们只有自己做了？
+ v- t. Z: j0 d0 K没错。
* U7 J) |& e2 {$ p
/ h+ a; G' w( A# y因为我们载荷比较大，同时重复性要求高（X，Y：±50um，Z±15um，中心轴±0.25°）。
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所以，我们参考海克斯康，机械钩子式快换装置，做出了第一个版本的设计。 % d2 i( s+ H! q! M7 ]
5 Q4 O C4 r6 _7 v/ j
原理如下图。 快换装置的设计V1.0
% s- r; ]' f* p' p& }用钢球和V型槽定位，压簧做预载，用机械钩子，来钩住被连接的副侧模组。
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这里，我们用中空的气缸来释放，因为中间的位置，被相机和光学模组占用了。
0 ~$ g- O" n- C" t2 D+ l* }+ o9 M+ T5 A7 }
中空的气缸是自己做的吗？ - m' A1 a1 ?$ Q- O
1 K' ]9 r& f4 O9 f4 P
是的，当时倒角太小，密封圈的装配还挺费劲，抹了润滑油，还用热水烫了一下，才压进去。
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后来你们做测试没有，效果如何？
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对于上面的设计V1.0，后面我有测试其重复性和静态刚性（因为实验条件有限，没有做动态刚性测试）。 $ W; D$ k7 N n/ b8 v
P' i# I( |) n( t7 s测试方法是：
( K' i! Y; ]- G# W" [ p3 \& C1 b9 x7 W（1）重复性 利用现有的Z运动平台，把快换装置装在平台上。
5 X/ k0 ]% n0 M6 U0 s! ^) s+ x; p$ ^9 H7 d7 ?4 s [1 f- y5 z
相机和主侧模组在一起，挂在平台上。 + n u4 z# t2 h/ v6 \) G7 z& Y, e
6 N. G' N9 C$ w$ |4 D4 K+ m3 b
通过马达微调到想要的位置后，用机械锁紧Z轴，避免电机位置变化引入误差。
5 S: g0 O9 u! Y; o
+ h c+ v1 ]2 ^同时，在快换装置的下侧，竖立两块板，当气缸通断气的时候，实现释放和预载，释放后，光学测量模组，可以落在竖立的两块板上（板顶部贴有缓冲橡胶）。 - Q4 q6 N- p- t+ n& w& X5 l
1 I& ~6 C* p- Z6 I预载后，通过相机拍照，看位于其正下方的标准校准玻璃，分析图像在XY方向的移动量，来测量XY的重复性。
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5 Y& O5 A5 z% a4 Z2 J$ I# S0 C0 G$ w. T; _/ P5 s
* \& B: n) l% E! q- {/ A
测试结果是：XY方向重复性±48um<±50um，Z方向±10um<要求±15um。达标。同时，因为相机有清晰的成像，所以中心轴倾斜也没问题。 ! B" p L' K$ E/ S" L
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（2）静态刚性的测试 直接加载一组力，力的作用线，通过耦合后模组的质心，然后还是看相机图像在XY方向的平移量。 : o) K+ M) Y; R3 I3 H3 b& Y. h6 l9 H) ?
- R7 F7 |8 J) [
因为项目要求的是动态刚性（0.1um），所以这里测试的静态刚性，只能作为参考。 6 u* k2 R" g' a( Q4 b
; @2 N) N; P U' J+ | X刚性测试结果是，波动幅度最大到250um/gf。 " \+ ~/ Z; I: g# l. X4 E
0 K W1 c4 q Q0 @8 o& a( S! N+ Q对于动态刚性，暂时先通过CAE模拟，来分析其动态刚性。
! n9 w' s. ` F8 ]- l, n
. A6 u0 z A+ L% _. s0 P) f3 X1 Q后面通过做瞬态分析，发现刚性不是很好。 % p( L } u) K3 j0 l2 p5 c/ S! P
* d1 S$ S& [5 `1 r' ?因为检测末端点，在运动“稳定”后，相对于工件的位移变化，已经达到10um。 % `9 K. X1 j4 H( m9 E0 a6 W9 v6 T
4 E& \# |7 i% F, J: M% U& T4 m
结论是系统刚性不足，各个模块，特别是快换装置，都必须继续提高刚性。
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所以，你们后面有继续更新设计，对吗？ 3 k, }+ b- X/ I5 @* l: }
% |0 j" ^! o5 T* V9 l- U, B4 y
是的。 ' L% }) {% E1 y' _ f6 Q1 l
- [! ~, I) W/ |
其实，对于上面的概念，我们在CAE结果还没出来时，就做了一些局部的更新。 快换装置的设计V1.1 ! i1 a+ p8 m! Z b9 F/ a
从V1.0更新到V1.1。
+ w$ M, [- k3 t) y1 t& |9 S* a1 @5 s3 g, x& K
主要是把钩子约束轴承，变换了位置，因为V1.0中，钩子是旋转到水平位置，可能有水平分力。
: R% l& e# n/ t4 r4 s' @
0 s* g8 _6 ]# A) PV1.1中，因为约束在侧面，当调整好约束轴承位置后，钩子是直线往上走，没有水平分力。
! m& f5 a& ]4 G. Z% w$ n7 Y9 b- r# C+ [+ v
后来有继续升级设计吗？ $ \3 F6 A# C- b) R: F, f
4 T" {0 @# k* {) K( d# S& K
有的。
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$ l7 o- A! V6 K* B) ?. h因为V1版本的结构件挺多的，显得不够简单。 * ]; i' I4 D6 }2 M0 g. `
+ D" e2 _2 d2 }; G8 c: n9 t
另外，没有经过长期的测试，气缸可靠性可能是一个问题。
, j" c( K0 U2 ^9 L# J8 P, B
/ X, D1 p6 D: X) ]% H/ S% z: A1 }1 q所以，后来做了一个新的版本，V2.0。 8 C9 d1 W! x7 _. O
快换装置的设计V2.0
: ~7 F" \) x X6 B+ ~, H5 K- E- `. g
) T8 q e0 [$ }) u' `因为，电磁铁比自己做的气缸稳定可靠。 9 Y" i' a& z9 S, b" ~, p
. z) z2 f+ _! I- k9 o! T嗯，明白。
/ N% |3 Y" \; e7 E* v! {' a: O. _2 Z- w; c! N' S
那你这个概念，其实，还是没有提高快换装置的刚性，对吗？ {4 g- x2 H, V( z' F' b6 ^
% B: W- x- H$ J) n1 J没错。
3 I& {- D* ]: E8 t% i6 P s3 K" a+ P9 Y. Z4 R% t& A
所以，后面又升级到V2.1。 快换装置的设计V2.1
( u7 v9 o$ T7 c# Q, |主要的考虑因素，就是提高刚性。
' `. Y; \* Y2 S$ |' k; C% Z2 l$ y% `9 F
这里把原来的钢球加V型钢柱定位方式，变成了XY方向用柔性定位销，Z方向用大面接触。
; B) s! O/ p2 t! _. v
) b4 ? H5 u& z& i4 f. f- |) D这种做法，会损失一定的重复性吧？ ! q7 |- z& O# \% w# ]- f
& Z! f% f: H0 u" a是的。 8 C; d m2 o4 `% S' V" P& ]
# v5 ?9 [4 ~5 j& o) `
正如前面所说，钢球加V型槽的动态耦合，能够达到的重复性是最高的。
2 Y. N5 o- d$ I) a* H F% J
' W* k& {$ k# y$ e2 P7 e# z但是，我们升级到V2.1，其实也是有原因的。 4 z4 K/ E+ j8 ~: i5 P0 ]
; U& S0 j/ B$ F5 Q; S& P( r
因为这种概念，能够达到的重复性还是相当高的。
! S' a, P* t9 B' d% O( b( V0 p4 k- Z7 {- s
其实，我们是参考了总部位于瑞士，主要用于工件装甲的System 3R的做法。 9 M" p2 J: ], m' j. n
System 3R快换装置的设计 & X" H+ Z5 Q3 V2 X8 e/ |% d
System 3R：X，Y方向，由四组柔性弹片，配合高硬度凸台来定位，之所以用柔性体，是为了避免Z方向的过约束，因为Z方向，是用四个面接触来定位。 7 \0 R4 I$ P7 f$ \1 ~' `0 Q
# \# @ E% d( D: M目前，V2.1这个方案，正在等待物料，后续会有一些测试。 ' |3 y+ ?& l% J: a
( i+ { p/ @4 r/ E% v* ~& f好的，希望以后能有一些测试结果。
& b' o# E, ~ V0 Z# b9 `0 l3 u5 w9 ^; U% Q2 ~
我会跟踪的，有结果，我会写在这篇文章的评论里，欢迎你关注。
: @' a! g( ]/ w( x- T7 v0 C; ^% ]) G# b. h! m) J) B
对了，后来，我自己又参考考世美的做法，做了一个版本，V2.2。
5 a9 ?8 {2 Y2 ]
, A& {0 n( I* e+ K3 `) B2 ~8 l主要是把XY的定位方式，换成浮动锥销。
/ W- J& c; _" Q/ B) @) U* ^. P0 K
5 t2 \# W% l" r: q1 p; h当然，这个版本没有出设计，我自己留个底，可能以后用得着。
0 X% E, }9 G7 C6 p' b8 _/ F d快换装置的设计V2.2
( N& C6 a- W2 V8 r' w. h我懂。
% i0 D( e3 D/ ?& C' H x! G% q1 d$ G) H
我还有一点疑问，电磁铁和相机，都会产生热量吧，对精度有影响吧？ " I/ ?$ |. U, b* H3 n, q% s
+ k* I, z A3 r- D! ~' ~3 h
当然，因为后面V2的方案都引入了电磁铁，电磁铁会引入一个热功率，瞬间功率高达25瓦。
* K- h T7 s6 O2 d' Q
x3 r: I+ G9 N; p ]% R不过，因为用的时间很少，大概只有5/1000，所以实际的热功率很小，只有零点几瓦。 ( W% v1 T! }# R9 Q7 Z
- u9 F. I+ @, K" h到是相机本身会发热，最后的散热设计，是需要重点考虑的问题。 2 J0 U. }9 Z: e( d9 ?5 V
4 r6 g% B8 C. |0 B1 s- }5 d: x7 c
不过，我们还是有解决办法的。
3 U7 z# {0 m) L/ Q& M+ R! K- Z
( q/ I J1 x1 Y, v1 p: D3 f对于相机，采用封闭包围的散热片，加上外接的空气，来冷却它。 1 u3 ?4 G, [# T* v. z
2 q' D4 y8 @( r6 V, N, z! b) K* x
前两天测试了一下，效果还是很明显的，可以降低相机温度15度，从原来的43度，降低到28度。
& Q% H3 ?3 H' N3 q. O- \5 O4 {' ~
不过对系统精度的贡献，还需要做更多的测试。 . x9 \6 [: i% k& E
1 U1 d5 @7 U, i
还有，你们的60针电接口是怎么解决的？
- p% H2 T0 n9 F0 e/ z) F# k) f* G: V8 L) ~9 h& O4 L- Z4 Z2 A9 i
用的Pogo Pin，我们提要求，找供应商做的。
9 j+ u% a5 i+ h1 X I( D" b1 n+ D1 b! }. u, n& S0 Q1 }7 g+ \
因为，没有现成的模块有那么多针脚，同时，有些模拟信号需要做屏蔽保护。
- S& J$ x! m2 g6 C' i
$ Z1 v7 z! }( P3 c# \: d A3 B同时，还考虑了Pogo Pin的接触力，因为这会降低电磁铁的预载力。 ! e/ ^7 J- _/ `2 O5 L5 `' n+ j# ?
5 G, l4 s, y9 o6 N' x当然，对于电磁铁和针脚式电接口，我们也做了隔热处理。
9 A# R g1 ]- S; ]
; v6 I/ ?8 Z0 I ]) w# t1 u! {采用隔热板，隔热陶瓷等，有效隔离其热源。 8 X+ ]6 J; S2 R& l8 p1 U
2 Q* H/ M0 n5 Z6 U0 p! _) A {( l
好的。 ' o) I$ t D2 s3 K
2 j* k* p8 k) L k1 S9 b8 O) _! g
罗罗，最后，我还有一个要求，你上面的原理，参数对比，以及不同的设计版本PPT，能分享给我吗？
! G5 v/ R2 Z2 b; x0 N9 ~* y& f' T* {( d, w5 ?2 u" Y R
可以。 8 ~! y F+ _, k' U6 ~
9 _9 U' W2 W9 J! O# d% o
在我公号里，回复“快换装置”即可下载。 N# c; ]7 I4 o& z j- z) Q+ q
* E/ S* p. {: d3 ~
好的，多谢你。
' r; R3 e2 I/ h0 C) y, c, r2 I0 c3 K4 P7 L
没事。
) Y9 K- ]# ~* y9 Q# n7 _
3 b9 j4 n# t; ~相关阅读： : @1 w4 Z% g% N8 T% l* r) k( L
. C9 X/ w, Z' |+ M7 ~( H- f! J) @% }8 M! Z/ ?% b& R2 }! n, f
& \$ v& e$ ?8 s' t- r% R
7 R! } b8 E* K& k2 ? G- @ | 
发表于 2019-9-30 20:47:15
