本帖最后由 罗罗日记 于 2019-9-30 22:12 编辑 9 E- R7 O' r3 e
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这两天太忙了，本来该前两天发出来，拖到今天，我内心有点过意不去。
" f) v/ C" M) ~5 u" b) m这不，刚刚回来，吃了个橘子，马上就开机，今晚发了，明天回家。
: m6 b1 x7 u: ]5 h' f老铁，看到来顶帖。 - r$ c) m5 m* B- |
罗罗，我常常在一些机器人末端上，看到有快换装置的应用。
0 W7 G9 o1 {4 A# Y9 s# z8 m1 D% T4 ^8 K7 K
你能说说，快换装置是怎么回事吗？ % c# J+ f. z8 G
. ~- q" J; {! ?可以。 N0 B" v( w t+ D6 Q7 B/ U" s' m
6 ^ t3 J) X& v) ^. V你说的机器人应用，是属于自动化范畴的。 ( }, J0 L. r5 s9 x* T; Y
2 ]: e0 E, ?; ^, N. @ t: h0 ]那种快换装置（Quick Changer／Tool Changer），分为两侧，主侧和副侧。
. h' G9 P+ L- {, l) x
' K; d! m$ N0 h主侧装在机器人末端，副侧装在工具端。
" C& x6 s7 ^& ]# [! X) b9 _0 |' G' J# y
副侧常常和工具固连，放在工具架上，一个工具用一个副侧。
5 C% ?$ i: @5 y4 q
' E4 F# q/ v( p7 X- R5 n H机器人末端，会根据工艺需要，自动更换不同的工具（执行器），来协同机器人运动轴，完成不同的动作，处理不同的物料等。 0 E1 ]' c! J6 {4 B Q1 f7 _
3 w9 y1 C h% }, U# e嗯哼，我大体明白了。 W5 R6 {: y7 t6 |
! a8 V5 `% E O6 }2 O其实，在做三坐标测量机时，有一段时间，我的主要工作内容，就是快换装置的设计。
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你们为什么要用快换装置？ Z/ t( H9 p8 [! @! z
* j a6 V1 O# m4 O% N2 h
因为当时，采取了一个Z轴的配置，根据不同的应用，用快换装置，自动更换不同的检测头。
$ L3 \# P# v# m" b5 V/ _# `1 _ V" V7 p) A: c
怎么更换的？能显示得具体一些吗？
; I; N! F( x( `6 G9 f' q3 H
+ z! u3 J3 N U& i- Y$ H好的，我做了一个PPT，名叫《测头更换流程》。
+ a# @9 E' G% h( T% {& a( c
: Z) D+ \! Q1 f% s5 _% t在公号罗罗日记里，回复测头，即可下载播放，观看测头更换的流程。 3 w( j/ q0 \) S7 Y9 F
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好的，我晚点去看看。 , E0 z$ C1 M0 r) j. Q7 z
3 K. z4 b4 t1 j
不过，我想问，为何只配置一个Z轴呢？ ! O. z3 |/ i! i5 n5 l- h
: G" R/ h. G6 Z5 ?" J: ~其实，我们当时有两个方案。
( G: q: j9 C" J
7 N; l( e9 q( l5 o- L第一种是3只Z轴：一个探针Z1轴，一只二维光学镜头和一只三维光学镜头Z2轴，另外一个Z3轴，留给粗糙度检测镜头，或者激光干涉仪。 ' s2 K+ A" t" w
3 [( a. c6 b& |! D& f2 `
此配置方案的优点是测头固定，没有因为更换测头，引入的重复性误差。 9 @/ T6 p, k6 G0 G3 G# C
2 G2 J; M; \ j4 u5 r缺点是测头都挂在Z轴，导致重量变大，对运动速度有不利的影响，对结构刚性要求高。 6 x1 G. D/ q5 x4 l
$ R( T$ q+ Y, a! R4 Q, l3 D而且检测的时候，旁边的测头会在一定程度上，影响检测头的检测范围，测量深度等。 # c' Q& H, ]5 O5 _1 Z' r" e
$ B, X8 M, I3 U
那么，第二种配置呢？ 6 s- r5 Q& `2 Y/ {8 ~7 f
0 u0 N. {$ L+ u; @+ f
只有一个Z轴。 9 _5 m- L# e- f- |6 c H
1 ?* \1 j1 r7 M5 i5 r( X) C根据需要，快速更换检测头，其他检测头不用时，放置于测头架上。 , n9 y: v3 i: U q& h
. X( W% V+ P; s) d+ h6 p" q! V5 e比如，三维共聚焦光学检测头，二维光学检测头，探针测头，激光干涉仪等轮换到Z轴上。 1 O b4 ]: d7 a. P1 l$ Q2 S
0 {* X# M. m2 v: m9 j$ U9 i此配置方案的优点是重量轻，可以实现高速运动，缺点是需要更换测头，精度依赖于更换时的重复定位精度和校调。 8 X. d9 h; K" j' p0 f3 S
2 W" n H% v$ R1 y; h$ n
你们为何用第二种方案？ 8 d# _. g8 E- U; T
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最主要的是第一种太重了，想要达到需要的精度，结构设计非常有挑战。 : k+ u6 f5 T0 B+ f) b# Y
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另外，我们考察CMM三家主要竞争对手，海克斯康、蔡司、三丰的设计，他们Z上大部分只有一个轴。 ; j" ?; k) S6 F% i
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可以说，快速更换，是行业里的一个发展趋势。 5 H" f: K6 W, I; T2 I0 B" ]* I3 [
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所以，我们最后决定用第二种方案。 # r1 s4 @$ u6 N+ A9 p5 e5 e
0 V, M9 B' n' C1 D) K8 C+ i好的，明白。 6 V7 t8 K, Q! A* j$ F8 M+ r
$ f' G. w2 `, `( Q, a, e* z) \但是，你们为什么不买现成的快换产品呢？ & l: s% N- U7 B
9 |7 `) M( H: Q3 r6 E5 P$ h因为市场上现有的产品，不满足我们的使用要求。 * U) @3 [2 R' U: E x
2 w: X S' K: s- k8 G最重要的是，我们有一个很特别的要求：希望装置是中空的结构。 5 C! M# @# z" _2 H* |
3 s3 K# p8 x6 Z D因为，中间我们要放置相机和光学器件，这个完全没有产品满足要求。
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另外，电接口和气接口数量，不满足我们的应用要求。 ; J. B, V0 o( [: ~
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我们希望总重量小于2Kg，这一点，到是有不少的供应商可以做到。
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但是，我们电接口数量多达60，没有一家供应商可以达到。 & g4 F, @3 n# P) {2 D
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而且，问了几家供应商，都不愿意定做，毕竟我们需要的数量太少，可能他们觉得没啥钱赚，投入精力不划算吧。
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) q5 ]7 W4 C! HOK。你们研究的，比较知名的供应商有哪些？ $ t" t4 ]: a; Z3 [* S5 |' h
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ATI， Schunk(雄克)，Applied Robotics，KOSMEK（考世美），Gimatic等。 4 V4 o6 z1 N1 n" W4 S* n
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我有2张表格，如下图，从原理和参数方面，对比了几家供应商。
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同时，也对比了几家竞争对手，快换装置的做法。 快换装置原理对比 . G3 m M' z( B! X+ d0 |
快换装置参数对比 O) R" X! H6 Q$ a2 {. J
竞争对手快换装置对比 ~/ T5 w1 N" R
通过上面的原理对比，你应该能够看出。 1 v) r* [) g2 r! c0 J9 H( i' ]6 x7 h R
b& L+ `# u- e( H2 `1 O9 R, B
我们主要考虑：重复性，定位，预载，安全锁紧，释放，电接口数量，气动接口，载荷等设计要点。
5 _# `. ~- g8 _# U) `1 F
, \ S, o/ t" U2 ~4 \4 a定位：竞争对手是V型槽和高硬度钢球定位。
' K8 Q, @% q+ J" a2 X8 p7 f# P5 O
+ g7 V+ B [5 o3 U. ?当V型槽由两个钢球构成时，另一边则是一根钢棒，当V型槽是两根钢棒构成时，另一边则是钢球。 5 L2 A. a2 n3 q
* R3 T8 a2 r! k6 f1 ^0 [- c1 k; F# z
大量的论文研究表明，这种定位方法，在动态耦合时，重复性是最好的。
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5 V5 A8 E z9 p9 y! }8 U( F3 W比如《Kinematic couplings: A review ofdesign principles and applications》中有提到，可以达到0.01um的重复性。（更多相关文章可以参考http://pergatory.mit.edu/kinematiccouplings/html/documents.html）
0 a6 y) X) ~( M* K, J# T+ w7 ]' [2 m' @3 e
但是因为是点接触，所以刚性不是很高，一般用于轻载荷，低加速度。 1 v" P% Q5 k+ R
4 M2 }- ?3 t0 c: }. M, s" W+ o而自动化方面的供应商，定位方式有所不同。
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" {" h( b6 g' n- ~6 r在XY方向，他们大都是定位销和定位孔定位。 2 l% Z+ d! q: f2 q8 M1 q8 L
6 q7 s$ x4 R& Z% ^9 B当然也有用锥面定位的，比如KOSMEK（考世美），这种浮动锥面定位，优点是可以显著提高重复性。 + R1 F" A" o0 @
4 _7 ]- E6 W1 H# t! I5 a从上面参数对比表，可以看出，只有考世美实现的重复性是最高的，达到3um。
8 w) O0 K' d/ W% C- L
0 v1 y7 U( |9 {! u而对于Z方向定位，都是用接触大面定位。 0 H, ]3 f. E6 d/ Q- q
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工厂自动化方面的定位方式，好处是，接触面大，刚性好，但是缺点就是重复性差一些。 / A% a8 D; y5 m
" O1 a& d& Y4 a* u) `9 j1 |5 s预载：预载荷的大小，在很大程度上，决定了动态耦合的刚性，预载的加载方式，可能会带来冲击，应当避免冲击。 1 [% N+ J6 c/ g8 J1 z8 q
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我们中途有提到用薄型气缸，后来就是因为冲击被否决了。 ) B1 \( {; |9 ~$ F
9 @! `: G( H' V6 q/ y/ m9 P
安全锁紧：就是系统突然断电断气时，工具侧不能掉下来，应该是锁住的状态，不然会出现安全等问题。 3 q5 @, a. } c5 W3 [1 n
' L/ A6 i8 e8 V* `! ^释放：释放和预载是相反的，简单理解就是解除连接。 : ]; G/ `+ ], l) u* J. x
( L3 S- U: U: e3 J. u" _/ Q) V6 E电接口：共60针，摆放在外侧，便于维护。
4 M5 w6 J6 P {4 k/ U) ~0 m$ `$ O) g ~2 L# N0 E5 G3 ~
气接口：除了用于气缸，另外预留2路气体，作为气体冷却备用。
2 B8 t; S& l* T. D6 o" k/ }; f+ T. S6 H: e' R, ?3 p+ v8 {: }1 F! w& ]
载荷：6Kg，重心位置不超过结合面200mm。
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既然没有满足要求的设计，那你们只有自己做了？ , C) R. p0 M" u# x" {
没错。 8 L1 @! `, o$ | t
- C K, s, H* A1 M因为我们载荷比较大，同时重复性要求高（X，Y：±50um，Z±15um，中心轴±0.25°）。 . z% E1 O% i" `) ]2 `
& w) P; |! k( }# j5 {2 {3 D) O所以，我们参考海克斯康，机械钩子式快换装置，做出了第一个版本的设计。 % H# K J" H/ s+ R
. U4 F5 G" ?2 i原理如下图。 快换装置的设计V1.0
5 P: P3 i2 s: P用钢球和V型槽定位，压簧做预载，用机械钩子，来钩住被连接的副侧模组。 3 U: x9 a2 D( L9 {4 G
+ f6 y/ Q D8 _2 `' ?% C4 G& y; a这里，我们用中空的气缸来释放，因为中间的位置，被相机和光学模组占用了。
' m5 W2 ?$ Y/ S6 F" ~9 w, Q n0 r0 K0 @
中空的气缸是自己做的吗？ [8 K$ x3 U2 a. K0 w
) [, v2 |# c5 N, S是的，当时倒角太小，密封圈的装配还挺费劲，抹了润滑油，还用热水烫了一下，才压进去。 % M. [0 c5 V* C
! C7 T( I* g6 H$ k& @5 m后来你们做测试没有，效果如何？ 5 h5 W. S- S- a
$ N. w7 {# q0 D
对于上面的设计V1.0，后面我有测试其重复性和静态刚性（因为实验条件有限，没有做动态刚性测试）。
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测试方法是：
0 r& P0 U3 J8 Z" _（1）重复性 利用现有的Z运动平台，把快换装置装在平台上。 5 P" }- l3 \6 M* d$ o! l; G# p
1 f8 U6 Z( s' p0 D7 A0 A相机和主侧模组在一起，挂在平台上。 0 e! n# N: A. K+ e
8 {) s$ X8 ^6 ?; |! m
通过马达微调到想要的位置后，用机械锁紧Z轴，避免电机位置变化引入误差。 9 x6 W, L; q. \2 a3 g
+ }, {% L; \0 u* X, V
同时，在快换装置的下侧，竖立两块板，当气缸通断气的时候，实现释放和预载，释放后，光学测量模组，可以落在竖立的两块板上（板顶部贴有缓冲橡胶）。
/ P5 R( t( i5 a; L8 O# o. I
0 j3 _/ v) X" B) K0 E- e. p预载后，通过相机拍照，看位于其正下方的标准校准玻璃，分析图像在XY方向的移动量，来测量XY的重复性。 , k! v7 j3 Y% E4 X7 A* J
' u$ O4 W9 s& }7 X* M3 x3 ^2 I* R% S2 C" B1 l7 \" O' r& L4 H8 t
3 ^ s8 ]$ C+ O! s- K% U3 V# u
测试结果是：XY方向重复性±48um<±50um，Z方向±10um<要求±15um。达标。同时，因为相机有清晰的成像，所以中心轴倾斜也没问题。
8 Y* _3 i$ f8 J+ T' E0 U. p2 L
* W3 J/ v' H( l: F2 k1 K（2）静态刚性的测试 直接加载一组力，力的作用线，通过耦合后模组的质心，然后还是看相机图像在XY方向的平移量。 5 g3 n$ c! ]; \4 P2 _
. k' [9 B/ m% T# `& o因为项目要求的是动态刚性（0.1um），所以这里测试的静态刚性，只能作为参考。
* U# }' g1 F& C/ q+ |# m: {9 I- n
V7 y3 U' L' L* n$ h) T刚性测试结果是，波动幅度最大到250um/gf。
/ Y: W0 c' s/ U5 I( w: V& {+ m! j: S% V# ^4 S( C4 ^
对于动态刚性，暂时先通过CAE模拟，来分析其动态刚性。 ( ]3 L9 e8 T! t: ]7 }
$ `; G) G k8 V, ~# p1 S' n后面通过做瞬态分析，发现刚性不是很好。 s$ s- F" z% f+ s
5 r5 k) \. V! a5 Q- D因为检测末端点，在运动“稳定”后，相对于工件的位移变化，已经达到10um。 ! @1 B' S, }' V
8 J9 l) {3 e7 O6 j/ c3 I
结论是系统刚性不足，各个模块，特别是快换装置，都必须继续提高刚性。 9 h# t0 |, [( G/ l+ O9 K
/ u9 p) I" j4 U所以，你们后面有继续更新设计，对吗？ ) F4 V. t+ {" \8 Q
. E, }$ b* ^( ^6 ]1 M& m$ ^ k
是的。
$ j6 j* z) k5 S: z7 h4 u5 k% U/ d) l, k, X2 ~1 o
其实，对于上面的概念，我们在CAE结果还没出来时，就做了一些局部的更新。 快换装置的设计V1.1 2 p# r f7 y8 k+ W0 H& s- i: p
从V1.0更新到V1.1。 0 d) m8 C- q, ], h7 ?
/ P, U: [, U. i% v/ {1 |( A主要是把钩子约束轴承，变换了位置，因为V1.0中，钩子是旋转到水平位置，可能有水平分力。
2 h k+ j# Z' c0 e1 D
9 i* g+ L$ B2 j0 UV1.1中，因为约束在侧面，当调整好约束轴承位置后，钩子是直线往上走，没有水平分力。
2 k$ k+ ~2 Z# Q% {, F7 H3 b8 ]7 g5 L- s/ p6 G
后来有继续升级设计吗？ + s( f) p% o3 }4 u. _6 P: N
1 h+ D, v6 C7 V, J有的。 + Y2 J, x) P; K$ X: k) Q s0 a
& t! z0 j) K" n+ C0 P! U因为V1版本的结构件挺多的，显得不够简单。 ( J Y) _! b M5 K( |9 l
$ l5 x* A- V% ]! L- K# v另外，没有经过长期的测试，气缸可靠性可能是一个问题。
# o) E' F) T) ]1 t8 M; k& O/ ]. w
所以，后来做了一个新的版本，V2.0。
- h1 }- d o4 ~4 q# z快换装置的设计V2.0
% {' F) z2 L( ~
. ~& z0 [ S: H7 C: f9 Z
" Q) x' u4 U2 m% Z因为，电磁铁比自己做的气缸稳定可靠。 $ w4 K1 \ d* u6 m7 z
& w4 d$ u, t' U5 h嗯，明白。 ) U5 d4 b R4 k+ U
5 m+ C A+ R3 g* T, @9 B& X那你这个概念，其实，还是没有提高快换装置的刚性，对吗？ S' y0 y, Q; h$ g
; [6 u# V# l' d, P* Q$ ?' }没错。 , |# \8 V5 _/ ^1 T
! a j; A. x4 R! K1 \所以，后面又升级到V2.1。 快换装置的设计V2.1 + q' A! h f- h1 c$ f" H
主要的考虑因素，就是提高刚性。
) \! W; T2 L7 `0 R$ V7 C/ R
8 @- e7 t$ u( s/ z这里把原来的钢球加V型钢柱定位方式，变成了XY方向用柔性定位销，Z方向用大面接触。
# R" Y* T1 d8 P: u4 q: h Z. U* R1 f8 h$ }+ Y: [' p
这种做法，会损失一定的重复性吧？ 8 \, l! }4 X* E H7 r& x
; x$ v& l9 H) g0 C' g+ L3 X是的。
- V4 _% Z; P) s5 Q
, |. L6 A {, y3 r5 I9 w2 a3 ?正如前面所说，钢球加V型槽的动态耦合，能够达到的重复性是最高的。
* m4 _0 v% h2 X# x) k, X1 Y/ l5 J6 f# v6 ?* m2 ?* }
但是，我们升级到V2.1，其实也是有原因的。 ( v: H! e. s9 l( |) W# G
L7 p+ M0 Q/ Z6 x' C; M, y' B
因为这种概念，能够达到的重复性还是相当高的。 ' B8 @6 Y$ F( T) ]
2 l# n& r- Q( i其实，我们是参考了总部位于瑞士，主要用于工件装甲的System 3R的做法。
6 a" \9 m# V& E, p9 x1 C/ r3 aSystem 3R快换装置的设计
" t% I6 V3 j" d7 i4 i i1 B8 FSystem 3R：X，Y方向，由四组柔性弹片，配合高硬度凸台来定位，之所以用柔性体，是为了避免Z方向的过约束，因为Z方向，是用四个面接触来定位。 , _, B5 _! J8 h) P7 _
8 g: O! N4 Z0 m; R6 M* t+ r# N目前，V2.1这个方案，正在等待物料，后续会有一些测试。
6 {0 x, l1 ?# a8 T* O& D9 _! j/ c9 B3 Y0 s5 Y
好的，希望以后能有一些测试结果。 6 w) Z# R" S( q+ J0 B9 l
$ U5 Y9 p' E2 i Y
我会跟踪的，有结果，我会写在这篇文章的评论里，欢迎你关注。
1 B( S% u* q# S! Q- }( [
& B2 k1 e9 Z+ C" l$ U- H对了，后来，我自己又参考考世美的做法，做了一个版本，V2.2。
: \+ S: H' Z o9 C! j, Q- s! ~& t) ?1 p- R
主要是把XY的定位方式，换成浮动锥销。
4 U1 T& E% Z) @8 ]$ ~2 X8 u" T
0 {/ d; x. _8 a, r8 i当然，这个版本没有出设计，我自己留个底，可能以后用得着。
# C$ L$ Y2 o+ W! P5 C, l* U+ g快换装置的设计V2.2
2 @. j1 [; [" X q$ ?. D, C我懂。 8 W7 l0 e- o3 ?
. A( w \6 r) J- b7 C, t9 ^
我还有一点疑问，电磁铁和相机，都会产生热量吧，对精度有影响吧？ ) D$ H' d) U9 |3 J. g7 z9 H
) i) u' ~1 B5 l
当然，因为后面V2的方案都引入了电磁铁，电磁铁会引入一个热功率，瞬间功率高达25瓦。
4 g0 J l# X) m( ?$ T/ X$ O, R7 y0 b" z# d" d
不过，因为用的时间很少，大概只有5/1000，所以实际的热功率很小，只有零点几瓦。 8 D0 l% Q. ~' y! [
2 V# X# @0 H; A( v
到是相机本身会发热，最后的散热设计，是需要重点考虑的问题。 3 ?! b) Y( k% f! {& Z# B% h
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不过，我们还是有解决办法的。 ' ^9 q- `& I" B$ u" D) g2 c7 z$ ?
$ w# L: c# U2 C; C对于相机，采用封闭包围的散热片，加上外接的空气，来冷却它。 4 B* O7 J% q" w
; ^% h4 Z' w! v; Z" C7 C前两天测试了一下，效果还是很明显的，可以降低相机温度15度，从原来的43度，降低到28度。
' ]$ F9 l- p# f8 d" Y, z% l
# i/ P# d8 Q: H8 L- l) A2 p不过对系统精度的贡献，还需要做更多的测试。
' H5 u) P% h1 H( K g& ]1 \
( m$ U" |" [! I, M7 _& z# h还有，你们的60针电接口是怎么解决的？
+ G+ |* D+ Q) ~$ V
! r/ J, O- g: ]4 L; V用的Pogo Pin，我们提要求，找供应商做的。 1 s7 ?4 O0 W. [0 v# ~( c
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因为，没有现成的模块有那么多针脚，同时，有些模拟信号需要做屏蔽保护。
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同时，还考虑了Pogo Pin的接触力，因为这会降低电磁铁的预载力。 8 W% @2 c+ _3 G2 Q& B
4 |. |' M b7 ^" D3 Y9 o当然，对于电磁铁和针脚式电接口，我们也做了隔热处理。 ( n B5 ^. x+ s0 E( Z
) I% ]8 W- O: I9 C. z
采用隔热板，隔热陶瓷等，有效隔离其热源。 ; m& C8 Q0 y5 r0 y! D5 X6 m
; A0 c+ R1 F8 O2 E& W* p/ {( n好的。 + ?( R9 g$ E- A) ?1 L Y
1 N9 t* N6 k4 `, z' \, Y. X罗罗，最后，我还有一个要求，你上面的原理，参数对比，以及不同的设计版本PPT，能分享给我吗？
8 Y5 G$ G' s& `9 `' F$ m1 z: B* r
$ v, G5 h2 P$ j可以。 6 |6 d( r4 H! X3 o1 j+ e) o: n& J
" i$ U2 x6 I( u* W在我公号里，回复“快换装置”即可下载。 - T7 {( Q& c, z6 ?4 d$ l# {9 K
0 D+ {6 K" y# J# y好的，多谢你。
* @/ [0 z" o9 Z2 x# q) w2 t
& K; i* ^) W2 y7 v+ v( r K没事。
; }3 u$ ^; L; k0 Y$ K, r1 l. j6 k" P+ z4 W7 `, i4 y* Q, ~5 j
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发表于 2019-9-30 20:47:15
