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机器人末端的快换装置,有哪些设计要点?

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发表于 2019-9-30 20:47:15 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 罗罗日记 于 2019-9-30 22:12 编辑
- n* m6 c5 s7 g$ j8 a+ E9 S& \* `& o$ q) U  ]
这两天太忙了,本来该前两天发出来,拖到今天,我内心有点过意不去。

( X" u( F3 R( V) {. p
这不,刚刚回来,吃了个橘子,马上就开机,今晚发了,明天回家。
$ j6 A* w, g3 `/ D& l
老铁,看到来顶帖。
, o' o) @( O' v7 q' x9 \
罗罗,我常常在一些机器人末端上,看到有快换装置的应用。
+ }: K( `. ^  f& C/ j/ t

. V  e) n, k$ m
你能说说,快换装置是怎么回事吗?

& w; t5 r8 v% h9 q* ?- Q% u+ t
: G" G2 `" x. C( k# `  }0 |& r
可以。

# @* F2 Z2 f" ]: o5 [  J& l0 M& m7 d: I9 N( N, _8 E; y8 P- [! q
你说的机器人应用,是属于自动化范畴的。

* M2 q9 ]  O: h) D' j% D) k) I1 E
/ Y- B, g0 c& ]) r
那种快换装置(Quick Changer/Tool Changer),分为两侧,主侧和副侧。
% R! j* G( @7 o4 y

9 \( J" {9 u- \  T# [: |, |
主侧装在机器人末端,副侧装在工具端。

9 V$ B- K' c8 A8 O' }. m( D
9 _* K4 h; D+ v# d5 ~$ `/ k
副侧常常和工具固连,放在工具架上,一个工具用一个副侧。

8 |+ ~: i, e. I. H7 W/ s; m, e- s9 B! k
机器人末端,会根据工艺需要,自动更换不同的工具(执行器),来协同机器人运动轴,完成不同的动作,处理不同的物料等。
/ R+ B. }8 `$ I+ _& N! s# Y

: |1 `$ R* E2 l
嗯哼,我大体明白了。
* d" [& @  G: N5 E! F4 s& I

, O0 r) ]" T5 g# b4 B* y5 q( f
其实,在做三坐标测量机时,有一段时间,我的主要工作内容,就是快换装置的设计。
5 l: w: ~! f8 V+ x4 m
- W! G  |( p8 D- l
你们为什么要用快换装置?
9 P/ `8 _& D( m; o8 F* ?# I
- k) B% x& {% f8 r! a0 A% R
因为当时,采取了一个Z轴的配置,根据不同的应用,用快换装置,自动更换不同的检测头。

/ @  o# C1 d+ L# \6 L% y$ @
3 F; X+ i% E2 g; Y  T: M: Q
怎么更换的?能显示得具体一些吗?
5 h9 p) N; M. J8 X  D2 M# y

& n# B" k' e: O* |" U& a
好的,我做了一个PPT,名叫《测头更换流程》。
) K5 K. S$ W. {( Q5 s& [
3 y6 o# d' J% A2 L% n8 f) ]
在公号罗罗日记里,回复测头,即可下载播放,观看测头更换的流程。
3 V4 ]  n: t" `1 l
" B: F4 i! s  ]( h
好的,我晚点去看看。
0 t8 d* n* g- o1 m

( Y+ g+ i8 p% \
不过,我想问,为何只配置一个Z轴呢?
8 {8 x1 Q8 K. U# J/ E; q. b

  w4 l) y0 G! a; s$ g/ v
其实,我们当时有两个方案。

4 `7 [1 p' P2 e6 [4 P" ?* W+ N2 D: S, B, L
第一种是3只Z轴:一个探针Z1轴,一只二维光学镜头和一只三维光学镜头Z2轴,另外一个Z3轴,留给粗糙度检测镜头,或者激光干涉仪。

# ?6 Q) k& r. i/ S' j6 ]1 i- V1 r2 R; ~
此配置方案的优点是测头固定,没有因为更换测头,引入的重复性误差。

3 r  }0 j! M$ `& \( P8 y6 E1 C7 d' s+ `
缺点是测头都挂在Z轴,导致重量变大,对运动速度有不利的影响,对结构刚性要求高。

1 M1 d1 A  r  A5 c  y
1 B& T# ~0 `0 z& ]" a" S; F
而且检测的时候,旁边的测头会在一定程度上,影响检测头的检测范围,测量深度等。

4 A8 h: e+ Z: \( E' C* N
) D5 L7 ^7 y4 S: {$ ]
那么,第二种配置呢?

6 J, p( i( p: D$ k1 j
8 n; \1 I3 q) a3 `8 W
只有一个Z轴。

7 q$ |& ?8 J8 l* g& k3 s. f4 l
! @& a# J. z% ^' o1 o6 N! v
根据需要,快速更换检测头,其他检测头不用时,放置于测头架上。
3 I- m! |* Z4 E$ Q9 P8 ^& T4 ]
& N9 K$ J6 R/ d
比如,三维共聚焦光学检测头,二维光学检测头,探针测头,激光干涉仪等轮换到Z轴上。

7 B  b$ p2 R$ [' N' N7 w* Z2 h( ]6 A3 o4 o3 m% ]) J. @# [+ _
此配置方案的优点是重量轻,可以实现高速运动,缺点是需要更换测头,精度依赖于更换时的重复定位精度和校调。
8 E3 W! a0 G$ l
" R9 h+ U4 S) X/ w
你们为何用第二种方案?
7 \, [3 Z, [6 I& ]7 s
$ O9 r3 `8 l, A: D% ^4 F
最主要的是第一种太重了,想要达到需要的精度,结构设计非常有挑战。
/ @# ?6 d) T0 {% N

; M! M2 }$ ^' y) m; r9 p# |
事实上,我们没做到。(更多内容,可以参考《记三坐标测量机设计经历》http://www.cmiw.cn/thread-993787-1-1.html

2 E: G) E; ~1 z: L& F; G( ~! ?1 z# P1 g5 e5 I3 S
另外,我们考察CMM三家主要竞争对手,海克斯康、蔡司、三丰的设计,他们Z上大部分只有一个轴。

" Z/ Y$ L7 _" l4 e4 u. Q
6 [; |3 z2 h1 i
可以说,快速更换,是行业里的一个发展趋势。

% y4 I8 [5 G/ r" K$ {" @5 {4 R- W& X5 |$ v
所以,我们最后决定用第二种方案。
9 k+ E  q/ V* l( S& @8 Z. h1 o* r$ w; j

( l9 Z% @/ C4 F3 C
好的,明白。

  W1 b) }6 Z* N0 w6 s+ l; `' U5 C" L2 }
但是,你们为什么不买现成的快换产品呢?

* E0 u! G$ h# A  P$ J1 f% ^& V9 ^/ @2 W& Q3 F
因为市场上现有的产品,不满足我们的使用要求。
& w+ h. n6 V6 \3 N: P" j

/ ?7 _  R, x- I+ {3 Y- z/ ~9 T: E
最重要的是,我们有一个很特别的要求:希望装置是中空的结构。
7 @) J. q2 W; T$ G/ I

, Q8 ^9 L* s+ m: F; p. b& P- G
因为,中间我们要放置相机和光学器件,这个完全没有产品满足要求。

9 f; g7 b, m3 c8 e2 {: [7 ~- E* M8 o# J6 `: L, H
另外,电接口和气接口数量,不满足我们的应用要求。
8 d1 i3 U& }9 p2 y/ c/ `

! J5 B! X0 ~' b& x" [
我们希望总重量小于2Kg,这一点,到是有不少的供应商可以做到。
! q/ x# p, Y+ l- ^5 N

& [; Z; o0 L- R
但是,我们电接口数量多达60,没有一家供应商可以达到。

  x+ P" i6 l3 D. N) c2 R# P: y
  B( T" ^" k3 b8 R. C5 P
而且,问了几家供应商,都不愿意定做,毕竟我们需要的数量太少,可能他们觉得没啥钱赚,投入精力不划算吧。

4 r# w/ f4 J, `- X
' n! q4 l+ D$ l
OK。你们研究的,比较知名的供应商有哪些?

! K+ R, I- Z8 k4 J* ^4 s1 E6 s4 p7 |0 e! y5 k- v7 n  H
ATI, Schunk(雄克),Applied Robotics,KOSMEK(考世美),Gimatic等。

! z  G' T) A* ~' g; D7 Y! \$ t5 e+ [4 B) m8 @
我有2张表格,如下图,从原理和参数方面,对比了几家供应商。

$ ^, s4 `& R: T1 y: [
* l$ Y+ t5 V( _) E
同时,也对比了几家竞争对手,快换装置的做法。
快换装置原理对比
: k9 `3 ?, Q4 e* C7 x
快换装置参数对比
9 ]0 K( c7 Y- p
竞争对手快换装置对比
+ Z; C' {7 r$ W" w
通过上面的原理对比,你应该能够看出。

: \! x. ~" E5 l& _# f( j( a# B: O, n# a# V7 s: X1 ~% M9 q, K
我们主要考虑:重复性,定位,预载,安全锁紧,释放,电接口数量,气动接口,载荷等设计要点
& @) N1 y* |2 {/ P
* ^5 B) N4 M0 L* [& I
定位:竞争对手是V型槽和高硬度钢球定位。
3 j6 g' P$ ]0 M4 z

$ j3 a* Q, r( {5 g/ V# Z+ q+ i
当V型槽由两个钢球构成时,另一边则是一根钢棒,当V型槽是两根钢棒构成时,另一边则是钢球。

: t1 e5 Y! h+ b+ r9 l* V' R5 Y$ t: D
大量的论文研究表明,这种定位方法,在动态耦合时,重复性是最好的。
! J6 _4 I4 _* M% y, _
) t+ f  a1 q# f- a7 T
比如《Kinematic couplings: A review ofdesign principles and applications》中有提到,可以达到0.01um的重复性。(更多相关文章可以参考http://pergatory.mit.edu/kinematiccouplings/html/documents.html)

+ l1 ?% j6 Z- |0 X6 |/ J0 x. r0 q/ ~: f2 k+ f0 }1 N
但是因为是点接触,所以刚性不是很高,一般用于轻载荷,低加速度。

  p( v6 R+ H1 g6 G3 y0 }' x* g
- t6 K/ N- ~  I$ h# N
而自动化方面的供应商,定位方式有所不同。
1 i4 `4 m: v! I2 R; ]3 L8 J  o
0 o/ E& d# Z" ]4 z% M" n. Z
在XY方向,他们大都是定位销和定位孔定位。

8 k1 a: e8 f. g* T7 }" N* i
; Y' T& P0 G7 U$ ]  ]
当然也有用锥面定位的,比如KOSMEK(考世美),这种浮动锥面定位,优点是可以显著提高重复性。
. l9 f. A4 Z4 a" Z0 ?8 x4 ~" E3 Z

: E# N* ~* O- x
从上面参数对比表,可以看出,只有考世美实现的重复性是最高的,达到3um。
+ l3 r6 U4 d- g% Z! [6 L
2 B4 E- Z& Y( h2 W1 p( D5 V
而对于Z方向定位,都是用接触大面定位。

. H3 c) w6 C: X5 ~+ |
) h1 T. G& }" P
工厂自动化方面的定位方式,好处是,接触面大,刚性好,但是缺点就是重复性差一些。
3 I: ~/ t5 A" G+ n

* W$ p& N/ z3 a* _8 h
预载:预载荷的大小,在很大程度上,决定了动态耦合的刚性,预载的加载方式,可能会带来冲击,应当避免冲击。
+ f4 Q' A* ]4 T
) ^5 B; d, p, B; b1 j% x! Q
我们中途有提到用薄型气缸,后来就是因为冲击被否决了。
& b- q& ]7 Z! g6 C& i
" d! }6 C9 `0 ~5 N" X+ g
安全锁紧:就是系统突然断电断气时,工具侧不能掉下来,应该是锁住的状态,不然会出现安全等问题。

- O2 F2 s0 k; v+ _0 p; i. n1 E6 Z, T+ g2 b$ ]8 }0 v
释放:释放和预载是相反的,简单理解就是解除连接。

% V3 p7 T# G( d# \: U% e; F2 O' [& y% h  }% g/ T; G, A
电接口:共60针,摆放在外侧,便于维护。

4 ]3 s8 c+ J: |3 S* w! G  q- h
4 J, d+ }8 @' e9 h! q* i  ?( ]
气接口:除了用于气缸,另外预留2路气体,作为气体冷却备用。

5 M8 n7 i8 r$ Z/ v' ^0 y2 M- K* ]/ O) k- G' V
载荷:6Kg,重心位置不超过结合面200mm。

' q7 N: C3 z9 d$ r1 ^" e& m# g7 T- f/ F/ g3 q1 P! K
既然没有满足要求的设计,那你们只有自己做了?

+ I# L$ X8 B5 E5 D
没错。
6 l( i& T3 O. T3 w, P+ ]! k  Z. U

( D+ R2 r6 C' u3 O" g5 K
因为我们载荷比较大,同时重复性要求高(X,Y:±50um,Z±15um,中心轴±0.25°)。

1 j: J! j3 w, V6 B, z: I8 Y* k& v4 w+ e' D4 i( W
所以,我们参考海克斯康,机械钩子式快换装置,做出了第一个版本的设计。

$ r# Z/ S/ B  I2 g
8 z/ P0 f3 p1 J' T+ L' I' @% K3 F
原理如下图。
快换装置的设计V1.0

% i, ^/ r/ f1 v! B
用钢球和V型槽定位,压簧做预载,用机械钩子,来钩住被连接的副侧模组。
, \: ^5 y3 W1 b" ]$ w7 Z
, }/ g9 G9 }9 Y5 ]
这里,我们用中空的气缸来释放,因为中间的位置,被相机和光学模组占用了。

0 T8 x; z1 N) c/ A3 Y& e2 C5 }1 i4 }* d, s' L& U( O
中空的气缸是自己做的吗?
1 t/ e) K7 o# o& p

+ U8 a: x, x; j8 R
是的,当时倒角太小,密封圈的装配还挺费劲,抹了润滑油,还用热水烫了一下,才压进去。

- |. Y( A# T2 i0 o9 A% Y" h7 o- k
) E: s, @0 R& {' r, u6 \, t
后来你们做测试没有,效果如何?
& b8 Z% {( s. M9 [* d  E
9 ?6 b: N3 @( n! w3 l
对于上面的设计V1.0,后面我有测试其重复性和静态刚性(因为实验条件有限,没有做动态刚性测试)。

' E* D4 m7 L4 y" ^; `
% P4 b* @* K* `( W; ?
测试方法是:

! E( S! t7 v2 T* i5 p: N: |) h
(1)重复性
利用现有的Z运动平台,把快换装置装在平台上。

. T" K8 Z; ?8 x$ Z: D
3 ?/ r, Z9 Q. M! j1 G. G8 O
相机和主侧模组在一起,挂在平台上。

) E) L, r% D2 k, r! u# c
1 @/ f! F% X8 L* P/ C0 ]
通过马达微调到想要的位置后,用机械锁紧Z轴,避免电机位置变化引入误差。

* J& b! B' @3 H3 R. _9 r0 v% k! Q/ u3 c3 Z& R1 o; H( @4 H$ v
同时,在快换装置的下侧,竖立两块板,当气缸通断气的时候,实现释放和预载,释放后,光学测量模组,可以落在竖立的两块板上(板顶部贴有缓冲橡胶)。
/ z# D5 Y" W6 ?* _
: K1 U; [4 r3 l, J  F) G) `6 U
预载后,通过相机拍照,看位于其正下方的标准校准玻璃,分析图像在XY方向的移动量,来测量XY的重复性。

0 @8 c: `, Z( _% z* \8 {  z. [' Z7 X# p0 W8 j* X: L
: Z5 n4 I. q; F

; M( R9 e. W" L6 G% v
测试结果是:XY方向重复性±48um<±50um,Z方向±10um<要求±15um。达标。同时,因为相机有清晰的成像,所以中心轴倾斜也没问题。

0 V) c- w- C* j! Y' n
" s" Y) x! Y. B, D
(2)静态刚性的测试
直接加载一组力,力的作用线,通过耦合后模组的质心,然后还是看相机图像在XY方向的平移量。

) J7 f7 X. z+ m  b8 x& [* a& i" q5 T% |2 v  X, c% E
因为项目要求的是动态刚性(0.1um),所以这里测试的静态刚性,只能作为参考。
7 `2 e* E. {$ O+ a$ M; x

" J1 M6 z/ L4 |6 L/ T7 m3 q
刚性测试结果是,波动幅度最大到250um/gf。
7 f3 L. n' ]) ~$ T' p, R, g$ ]
  T& s4 K$ Z9 j8 T- x, d
对于动态刚性,暂时先通过CAE模拟,来分析其动态刚性。

" H0 Q8 g0 V# e- ~3 H: w/ g  P1 T6 @# t
后面通过做瞬态分析,发现刚性不是很好。

- j. f! |% v$ P, I% B8 J' V8 t% M
3 v0 L: c0 z7 {
因为检测末端点,在运动“稳定”后,相对于工件的位移变化,已经达到10um。

2 H- E' l9 I: ]( Y
5 R$ V/ Z$ F: G9 L3 Y
结论是系统刚性不足,各个模块,特别是快换装置,都必须继续提高刚性。
% B$ V8 P" O: P' o6 ^

: q6 z& Z5 e" q2 J( V' w" O" u
所以,你们后面有继续更新设计,对吗?
8 [$ c4 m6 n; o% x
# L- ^# q) r2 K
是的。

' S5 A6 t" I- D
, I& d3 k) T2 J/ }- m2 a7 r- @1 J
其实,对于上面的概念,我们在CAE结果还没出来时,就做了一些局部的更新。
快换装置的设计V1.1

6 @, w% g$ Q* x6 T3 U* n
从V1.0更新到V1.1。
9 e' e) R7 m4 D6 a: n, P+ d- `1 x

  B- [( U# O) A, s1 x/ u- [1 o! {( _8 i
主要是把钩子约束轴承,变换了位置,因为V1.0中,钩子是旋转到水平位置,可能有水平分力。

  y4 Y. k# \* j  K4 L7 `
: U; d( M6 [; ?- b! N
V1.1中,因为约束在侧面,当调整好约束轴承位置后,钩子是直线往上走,没有水平分力。
+ P) T3 l' V* z* n: H9 n$ u

% _7 R% V4 N5 ^8 K. b$ c
后来有继续升级设计吗?

/ P/ x7 `- M. S; D/ P5 k4 z1 ^8 U$ Y7 J- J/ w
有的。

0 `# n+ ~4 @! J( h6 l" `2 Y  \; S! i) ^1 k
因为V1版本的结构件挺多的,显得不够简单。

: P  r: O( C3 K/ {9 D' o2 T  H4 E" g! S1 r/ E
另外,没有经过长期的测试,气缸可靠性可能是一个问题。

( S$ Z5 h! J: ?# k- l% h% ?; m2 d+ B  P$ L1 e0 R
所以,后来做了一个新的版本,V2.0。
& O' I/ V! Q; N) V- X  h" A% _

快换装置的设计V2.0

6 H! ^3 z2 s% ~2 d
这个版本,最主要的改变,是把气缸预载,换成失电保护电磁铁预载(关于失电保护电磁铁,可以参阅《5个来自欧美的优质电磁铁供应商,再也不怕选不到合适的电磁铁了》http://www.cmiw.cn/thread-984878-1-1.html)。

0 \# T& M& _: Y5 W3 C) E. Z8 g! K1 e8 Z
! i3 O" Y& _) \! R+ H
因为,电磁铁比自己做的气缸稳定可靠。
+ D' ^1 ]- R" H: ]4 v! p

$ f( }* Q  X3 p& H
嗯,明白。
! o- d5 h4 j/ M4 R

3 ~" o5 n* o8 R  N& T& T# u
那你这个概念,其实,还是没有提高快换装置的刚性,对吗?

  n8 ?& ]  I. p; H2 r
& u+ g  _; y$ ?6 V# \7 E3 T' B
没错。

3 x9 o* h4 P* o8 \5 F) f
, ~* w5 R, e4 W
所以,后面又升级到V2.1。
快换装置的设计V2.1

! A# S$ k+ b- o0 D# J7 z
主要的考虑因素,就是提高刚性。

$ h. s4 o. O) l& {" D6 ?8 E: d+ p$ Y, e! x; z3 l
这里把原来的钢球加V型钢柱定位方式,变成了XY方向用柔性定位销,Z方向用大面接触。

4 S: |" O9 S& o- t3 e/ W) ?2 z( e5 I, u" ^( E
这种做法,会损失一定的重复性吧?
( h" j) j  i1 j" d
; d2 m$ q, O$ ]
是的。
4 G" s; t; \7 b+ \

; M- V' Z' L" c
正如前面所说,钢球加V型槽的动态耦合,能够达到的重复性是最高的。
; f+ j) s6 E) w* v& x1 k) ~1 i6 Z
+ a+ M2 R9 i5 L' ]. m4 L. D9 t5 L
但是,我们升级到V2.1,其实也是有原因的。

8 [; `! }6 z* l5 ^& j; R4 |# w- z3 C! s- j% s
因为这种概念,能够达到的重复性还是相当高的。
0 @5 X; P9 u  P+ ^

6 @7 e) C; Y' t" P$ V
其实,我们是参考了总部位于瑞士,主要用于工件装甲的System 3R的做法。

( j* }& N3 a5 B% P4 r6 r

System 3R快换装置的设计


6 k: z8 B# L1 l! p* q# `+ _' d
System 3R:X,Y方向,由四组柔性弹片,配合高硬度凸台来定位,之所以用柔性体,是为了避免Z方向的过约束,因为Z方向,是用四个面接触来定位。

8 [# X1 ]- v8 ]/ l
6 s# [; }9 l, Y( w2 e
目前,V2.1这个方案,正在等待物料,后续会有一些测试。

3 k4 j1 V6 R1 ^" \& P4 r8 e% {1 t6 \
好的,希望以后能有一些测试结果。

, z- j9 J, x4 Q# d, E( D7 b  ~$ |: B1 E3 L( P
我会跟踪的,有结果,我会写在这篇文章的评论里,欢迎你关注。

, N" g  A# ?* B( w
( L& j$ G6 D4 `1 o) K" H
对了,后来,我自己又参考考世美的做法,做了一个版本,V2.2。
, Q, P! s8 O: ^( c0 L# j, g9 l

" j9 R. T  Y6 z2 g) L
主要是把XY的定位方式,换成浮动锥销。
; \- f* f( g3 h( u* V

& X5 o) W8 _. I% S
当然,这个版本没有出设计,我自己留个底,可能以后用得着。

; Y- }0 h7 {4 j% e0 @
快换装置的设计V2.2
8 V" S0 p! R) k+ N( j+ m7 {
我懂。
; ?: ~# Y7 O3 v% e+ Y/ A  {  W

: a, ]* ~' K- c8 L
我还有一点疑问,电磁铁和相机,都会产生热量吧,对精度有影响吧?
6 V$ T7 e. H  C4 K
& d* C# ~) N: e; h' L% H' b
当然,因为后面V2的方案都引入了电磁铁,电磁铁会引入一个热功率,瞬间功率高达25瓦。

! Y& A: I9 @9 [; c7 q- g6 j. \9 \7 V" Q) Q
不过,因为用的时间很少,大概只有5/1000,所以实际的热功率很小,只有零点几瓦。
1 M" ^) @! Y$ b# `6 \" Z  X: p
/ W; ~! Q9 Q! ?
到是相机本身会发热,最后的散热设计,是需要重点考虑的问题。
5 c  Z7 j! P2 s, F

1 e) {8 \! W' B% K/ Q8 `' i
不过,我们还是有解决办法的。

, C9 E9 z5 V3 C/ `5 x' V/ p' d7 o
3 J3 |% g. }4 M
对于相机,采用封闭包围的散热片,加上外接的空气,来冷却它。

4 x' C* H/ a  N
1 G9 Q( X  H) D8 @
前两天测试了一下,效果还是很明显的,可以降低相机温度15度,从原来的43度,降低到28度。

% B5 w+ l. _$ X$ f
# Z" ]6 @+ @0 H8 L
不过对系统精度的贡献,还需要做更多的测试。
" p: E1 L6 }* ]& \0 f' K

0 F" v* F" E  `
还有,你们的60针电接口是怎么解决的?

7 G1 y5 i" ~+ W/ L$ c' u7 d& s9 E9 r# e
用的Pogo Pin,我们提要求,找供应商做的。

! i% O" k2 u3 ^1 K- b0 L# l6 J7 W3 U7 L3 p7 J) g5 q
因为,没有现成的模块有那么多针脚,同时,有些模拟信号需要做屏蔽保护。
& T3 n3 W! g5 y
' P/ F, j1 }! m9 Y! r7 L' t2 w' M
同时,还考虑了Pogo Pin的接触力,因为这会降低电磁铁的预载力。

  @( [& c+ s. w5 [: \$ [$ c8 K$ p% u' g
当然,对于电磁铁和针脚式电接口,我们也做了隔热处理。

  ]2 w4 C/ B6 n( g. W; L5 U. k: }
采用隔热板,隔热陶瓷等,有效隔离其热源。

( m! Q; k: z9 b; c3 ?
; K5 q  N: M$ l. I' O
好的。
2 p9 G7 t7 k' Y
+ [$ K, s+ s$ q/ d9 @
罗罗,最后,我还有一个要求,你上面的原理,参数对比,以及不同的设计版本PPT,能分享给我吗?

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可以。
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在我公号里,回复“快换装置”即可下载。

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好的,多谢你。
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没事。

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发表于 2019-10-1 19:07:11 | 显示全部楼层
受益匪浅
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 楼主| 发表于 2019-10-1 19:13:14 | 显示全部楼层
老铁,国庆好
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发表于 2019-10-2 11:37:42 | 显示全部楼层
很好的资料,收藏了!感谢楼主分享!
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 楼主| 发表于 2019-10-2 12:09:17 | 显示全部楼层
|远祥发表于 10-02 11:37很好的资料,收藏了!感谢楼主分享!
感谢收藏
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发表于 2019-10-2 16:42:05 | 显示全部楼层
感谢楼主分享,很不错的学习资料
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 楼主| 发表于 2019-10-2 19:31:40 | 显示全部楼层
|hj1230发表于 10-02 16:42感谢楼主分享,很不错的学习资料
客气客气
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发表于 7 天前 | 显示全部楼层
感谢楼主的分享
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 楼主| 发表于 7 天前 | 显示全部楼层
客气了老铁
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发表于 6 天前 | 显示全部楼层
学习了
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