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机器人末端的快换装置,有哪些设计要点?

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发表于 2019-9-30 20:47:15 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 罗罗日记 于 2019-9-30 22:12 编辑
) i4 }) F) T" q3 c6 r3 E7 c8 V5 B6 b! j
这两天太忙了,本来该前两天发出来,拖到今天,我内心有点过意不去。

4 b. C" z4 X" W& T
这不,刚刚回来,吃了个橘子,马上就开机,今晚发了,明天回家。

  H( ~# S+ o0 t  U! I0 I
老铁,看到来顶帖。

% j0 ^9 j# {5 V& O% c
罗罗,我常常在一些机器人末端上,看到有快换装置的应用。

% f8 d/ \* g$ l$ f! k$ X+ q) V1 g5 }: |8 v+ _
你能说说,快换装置是怎么回事吗?
% a3 U% ]; c- [
9 y% ]1 u0 H7 a( O- H$ M8 Z
可以。
5 ~8 i+ o& a3 U3 Y0 e! y) i' p. \
7 }) A0 M2 H- x$ h! w, E! G. I
你说的机器人应用,是属于自动化范畴的。

5 c+ `( Z0 t7 H! V- |* _
0 k% v2 S! d0 }' p, r
那种快换装置(Quick Changer/Tool Changer),分为两侧,主侧和副侧。
4 a. O- I' d% ]

3 C: x* `6 r* c3 }' R! ]" Z% l5 D
主侧装在机器人末端,副侧装在工具端。

" ?, s- _1 O# L, ~9 r. I7 Y/ L: B9 n4 s
副侧常常和工具固连,放在工具架上,一个工具用一个副侧。
7 k( o6 j0 B: v% c
$ w; e5 _7 B7 ^  i+ d" L# b4 e
机器人末端,会根据工艺需要,自动更换不同的工具(执行器),来协同机器人运动轴,完成不同的动作,处理不同的物料等。

8 ]4 S) K( w3 V, ?) M/ e1 T9 f* z3 t4 }# P7 _0 k
嗯哼,我大体明白了。

# `( i  P) i7 {# G( W) Q. v# p9 ^9 a6 t7 [/ U+ W/ q
其实,在做三坐标测量机时,有一段时间,我的主要工作内容,就是快换装置的设计。
$ J& @& S2 A' d2 f; A4 f

1 D; j+ \9 R" Y* H0 R* u
你们为什么要用快换装置?

# a2 L! I) L' D/ W, a" v0 O9 S( L. S
因为当时,采取了一个Z轴的配置,根据不同的应用,用快换装置,自动更换不同的检测头。
' ~$ ~9 E7 Y1 h& y" d  M

  A" e1 q, X; e: J2 y: L! S" f
怎么更换的?能显示得具体一些吗?
( C" G; ?( S  D* ]  T3 T

; ~! {6 c+ ~* ?2 @. N
好的,我做了一个PPT,名叫《测头更换流程》。
, I* r! b) h. }+ P) |
( Y, N. p' ]6 s2 y
在公号罗罗日记里,回复测头,即可下载播放,观看测头更换的流程。
! z: [7 Z  Q' G1 w. h
6 \- z2 z$ Z. t* ]8 u
好的,我晚点去看看。
. O2 Z) L- G% P5 x* S
7 {, |; D) H7 u$ ^3 s/ |
不过,我想问,为何只配置一个Z轴呢?
/ }# ~1 Q$ Z8 b4 O! e

  t* t" x1 s' @2 U5 Q3 f
其实,我们当时有两个方案。
( ]: s1 r6 L$ Z

( @4 v7 d( P9 w9 y1 E2 s
第一种是3只Z轴:一个探针Z1轴,一只二维光学镜头和一只三维光学镜头Z2轴,另外一个Z3轴,留给粗糙度检测镜头,或者激光干涉仪。
( y2 Z; Y' C" {! |" g
5 F% C) p* n% F8 U6 M
此配置方案的优点是测头固定,没有因为更换测头,引入的重复性误差。
0 w8 H; w7 j8 O% d' f
4 C  G+ V2 _# j( O: x9 d3 L0 [
缺点是测头都挂在Z轴,导致重量变大,对运动速度有不利的影响,对结构刚性要求高。

+ `( n0 e4 E  [
4 t' d9 E4 _, W  e. H5 }: y7 n6 T
而且检测的时候,旁边的测头会在一定程度上,影响检测头的检测范围,测量深度等。
3 N9 x$ w* D. N6 X& \0 ]3 |

! q7 O% A! c0 v
那么,第二种配置呢?

. l7 u6 c$ i4 c) ^+ G6 n# w# Z5 Y! u) u
只有一个Z轴。
+ @' r- a& p# Q
: {& D! ~/ W7 ]4 ^+ K, n
根据需要,快速更换检测头,其他检测头不用时,放置于测头架上。
) C4 e; Q# B+ d! P, ]

9 G0 k6 S" j) c+ Y9 ^8 X
比如,三维共聚焦光学检测头,二维光学检测头,探针测头,激光干涉仪等轮换到Z轴上。

* g, ~  Q' `6 @# v7 m" ?9 s4 W6 G& G5 D
此配置方案的优点是重量轻,可以实现高速运动,缺点是需要更换测头,精度依赖于更换时的重复定位精度和校调。
4 V+ d5 [8 v" @& Y! X+ K( v
, N$ `% f' z( x
你们为何用第二种方案?

+ R: B# j' n7 W& l
7 U% V. S$ z9 I/ ^
最主要的是第一种太重了,想要达到需要的精度,结构设计非常有挑战。
, J3 R' e. _% X; B/ w2 ]- z

* L, ?. E6 U% [; N, d& f
事实上,我们没做到。(更多内容,可以参考《记三坐标测量机设计经历》http://www.cmiw.cn/thread-993787-1-1.html
9 d# |6 E7 u3 a) Z

; [* x4 P; u# E2 y& \- C% y
另外,我们考察CMM三家主要竞争对手,海克斯康、蔡司、三丰的设计,他们Z上大部分只有一个轴。

7 P8 g! f5 G* J9 m1 L" p" D/ l- k& v8 a) Y- L; a& Y
可以说,快速更换,是行业里的一个发展趋势。
  J# J# Z8 t. }7 C6 g$ m) Z8 Q7 [

& I: \) ]. c  G8 V" _
所以,我们最后决定用第二种方案。
% C+ o- t3 i2 j/ x# C  V5 O4 r( l
3 Y" T4 u7 L" `7 Y4 e" p$ p$ c
好的,明白。

5 d& k# B6 |" V$ ?. H2 u/ U3 {* V! @$ b
) ]" L3 t7 D) @1 u5 r, n8 d
但是,你们为什么不买现成的快换产品呢?

9 `8 y8 V' T7 a1 y- z7 r
" d( b! [0 C2 b3 M& Y, d' ?
因为市场上现有的产品,不满足我们的使用要求。
" r  S8 U6 z8 I( a3 G9 W  Q

* a7 G% l4 X0 `  j
最重要的是,我们有一个很特别的要求:希望装置是中空的结构。
. |' r: ?$ @. S+ h9 N* F5 ]
2 o* H) g4 ?6 V# E) W
因为,中间我们要放置相机和光学器件,这个完全没有产品满足要求。

9 t* q1 a# G% h6 g2 b0 m8 S
. ^" c  K9 j& x
另外,电接口和气接口数量,不满足我们的应用要求。
1 `- E; B& b7 T4 Q

( g" D  q; t' D: R3 m
我们希望总重量小于2Kg,这一点,到是有不少的供应商可以做到。

3 Z8 x0 n+ j- ?* K2 H% R- S3 `/ _' F: I6 Y$ Y9 t6 p
但是,我们电接口数量多达60,没有一家供应商可以达到。
% \/ m) @4 j8 |, n* W
/ i9 n3 b: A9 o- a
而且,问了几家供应商,都不愿意定做,毕竟我们需要的数量太少,可能他们觉得没啥钱赚,投入精力不划算吧。

. o& t+ |2 O( w. T# @, [! n# ?5 _$ u9 L' S1 c! a* Q! r) ?
OK。你们研究的,比较知名的供应商有哪些?
* N7 C1 q2 Z# y7 p6 Q; r5 C( v" |0 V
1 l9 v7 k& l" c- \1 v; a4 t% N
ATI, Schunk(雄克),Applied Robotics,KOSMEK(考世美),Gimatic等。
& ]( w% W# `2 e0 j' t
8 `& Q9 x9 n) j" E1 F, V7 O- m+ z: y
我有2张表格,如下图,从原理和参数方面,对比了几家供应商。

9 e: P/ H- L% x4 r$ h2 m
9 E+ T+ Q2 r$ {5 S. t8 }
同时,也对比了几家竞争对手,快换装置的做法。
快换装置原理对比

2 P. Z8 o* _' v% ?$ b
快换装置参数对比
7 J  e& j3 u5 F& o6 r4 ~2 Q
竞争对手快换装置对比
+ E1 R3 f* l# Z
通过上面的原理对比,你应该能够看出。
8 C; |9 n, O: v6 A/ \1 R2 r

+ m  c3 o/ X9 t9 _) ?- T
我们主要考虑:重复性,定位,预载,安全锁紧,释放,电接口数量,气动接口,载荷等设计要点
9 x3 x, b( s! e( g% A
, {& E+ x$ b: S. d1 Y- i2 k' Y
定位:竞争对手是V型槽和高硬度钢球定位。
$ v7 w" W* H) F1 d0 `

0 t* t7 z7 Q5 I2 h3 E6 \' l
当V型槽由两个钢球构成时,另一边则是一根钢棒,当V型槽是两根钢棒构成时,另一边则是钢球。
. p3 c9 u; F6 Y& [

3 K+ g4 b2 e: @* n  Y0 l, Y& u6 F
大量的论文研究表明,这种定位方法,在动态耦合时,重复性是最好的。
( f: V2 P1 m2 G  E

6 J" @: l6 s' U2 I# K  v2 j+ g
比如《Kinematic couplings: A review ofdesign principles and applications》中有提到,可以达到0.01um的重复性。(更多相关文章可以参考http://pergatory.mit.edu/kinematiccouplings/html/documents.html)
- ~( p7 T" ?! u6 x) g

* W5 C! q" y) Q! g; _, z2 Q
但是因为是点接触,所以刚性不是很高,一般用于轻载荷,低加速度。
+ v4 l8 {& D" X5 D

! J9 w0 U3 ^7 G5 W
而自动化方面的供应商,定位方式有所不同。
% Q- M& s( M8 N. R- a4 u/ `- v) i

, p5 ]; n- v# a! u
在XY方向,他们大都是定位销和定位孔定位。

" c; D+ v2 v5 G2 D
1 ~; t* ^8 h; A. p$ Z; c
当然也有用锥面定位的,比如KOSMEK(考世美),这种浮动锥面定位,优点是可以显著提高重复性。
. `3 R! @. Z# X% `( |! A$ N
+ F. W( A/ K9 S) p
从上面参数对比表,可以看出,只有考世美实现的重复性是最高的,达到3um。

; U- \6 @3 q- f+ M& l
# u2 l( a  [9 w# R/ t
而对于Z方向定位,都是用接触大面定位。
6 Z+ J6 q: R& V4 q4 n
- o: P3 {( T! r! G* p4 n- G1 k
工厂自动化方面的定位方式,好处是,接触面大,刚性好,但是缺点就是重复性差一些。

  J/ Z7 Z6 `' f) |1 `9 Q; C# |7 A2 n
预载:预载荷的大小,在很大程度上,决定了动态耦合的刚性,预载的加载方式,可能会带来冲击,应当避免冲击。
" _* S, w+ I- x6 Z8 t& n! Q; ]

$ u9 d1 ~+ n0 ?$ L1 `' \6 x% m0 _
我们中途有提到用薄型气缸,后来就是因为冲击被否决了。
4 r, B; y. W( o9 k9 f; g9 I" i

- ?& v+ l7 w. ~" w( l/ K4 w
安全锁紧:就是系统突然断电断气时,工具侧不能掉下来,应该是锁住的状态,不然会出现安全等问题。
9 u, a1 P9 r: h, P5 X2 j# m8 x. v7 g- X

  ]% i; d$ y+ k" a1 b
释放:释放和预载是相反的,简单理解就是解除连接。
% @& v. ~* H( m+ Q
0 T* w+ U7 b& j& _2 }+ H/ N! Q
电接口:共60针,摆放在外侧,便于维护。
7 H" E0 q' P, L5 L( I% x8 `$ d

& ~9 a7 E- E" X9 A/ o
气接口:除了用于气缸,另外预留2路气体,作为气体冷却备用。

1 D" \8 d: d7 @) r
( [7 {2 b, @) A1 u! N: B
载荷:6Kg,重心位置不超过结合面200mm。
' L, T& R- V4 x. M! D! y# D

2 z8 Q) s( G0 I) e0 M# P& q* B, a
既然没有满足要求的设计,那你们只有自己做了?
# b, m6 P8 K' H( {6 g8 S$ _
没错。
. b# r' h) `; B
' N% F# ~& N4 N. _7 ?* }
因为我们载荷比较大,同时重复性要求高(X,Y:±50um,Z±15um,中心轴±0.25°)。
4 Z. V2 n; X% d. ^; g; N
+ b- z+ y6 ~7 N
所以,我们参考海克斯康,机械钩子式快换装置,做出了第一个版本的设计。

" P! T/ P5 _9 |& Q4 c! j
: R* c" i1 E* L: g5 u5 {
原理如下图。
快换装置的设计V1.0
* ~) }- n: d. u8 T$ r- c  F) O  |2 _
用钢球和V型槽定位,压簧做预载,用机械钩子,来钩住被连接的副侧模组。
  }* m& ~3 j/ b7 R' y8 C) y( |# M' y
) ^3 r" ?; J& K  H* X1 M6 t
这里,我们用中空的气缸来释放,因为中间的位置,被相机和光学模组占用了。

) L8 V  S# f( S7 V5 G; `* @& w8 }9 m3 }# m$ h: K
中空的气缸是自己做的吗?
! Z  a% m# o: g1 u/ F6 }/ v: L
8 E! U5 q' i( S/ o% g/ a/ f
是的,当时倒角太小,密封圈的装配还挺费劲,抹了润滑油,还用热水烫了一下,才压进去。
/ E* b" {. P$ {9 J& ]7 C1 t5 R

6 J. z. w, Y1 P; E- I: E' c" h
后来你们做测试没有,效果如何?
* F7 `0 P( u. J# g1 h& M- H) K4 u! n

" r) f' N# J( |* R" O
对于上面的设计V1.0,后面我有测试其重复性和静态刚性(因为实验条件有限,没有做动态刚性测试)。

% V0 b# l" c9 v4 Q; Y2 K  Z* `' n; c9 |& i8 O
测试方法是:
. R$ R5 D- a# @% K
(1)重复性
利用现有的Z运动平台,把快换装置装在平台上。

* h/ O8 N* s( g" l; y! x
! M- Z8 L. i" v4 g! H
相机和主侧模组在一起,挂在平台上。

/ L. A/ F5 Q/ e3 h$ i2 y# _. P+ T: s+ D) ^: E# i- j
通过马达微调到想要的位置后,用机械锁紧Z轴,避免电机位置变化引入误差。

6 Z8 }$ [6 l- F5 o5 e; l" e2 A7 F5 E2 U" ]- l5 [
同时,在快换装置的下侧,竖立两块板,当气缸通断气的时候,实现释放和预载,释放后,光学测量模组,可以落在竖立的两块板上(板顶部贴有缓冲橡胶)。
4 G/ W* n5 b1 f8 x

; L1 Q4 t$ T( w2 O
预载后,通过相机拍照,看位于其正下方的标准校准玻璃,分析图像在XY方向的移动量,来测量XY的重复性。
% _9 u0 F) X  l

. i2 T- m) U# q2 I+ r9 O
0 Q- e6 |4 j5 `: m3 k
1 P* N3 e* \: h/ S( R
测试结果是:XY方向重复性±48um<±50um,Z方向±10um<要求±15um。达标。同时,因为相机有清晰的成像,所以中心轴倾斜也没问题。

8 c! q. R- ?, l4 I! U
, o. F0 ]" Z- |; _- t) _2 \
(2)静态刚性的测试
直接加载一组力,力的作用线,通过耦合后模组的质心,然后还是看相机图像在XY方向的平移量。
# B, w7 r$ U% u' W7 ]

4 c; b0 x- j) t5 c. g; O! t4 X
因为项目要求的是动态刚性(0.1um),所以这里测试的静态刚性,只能作为参考。

' c8 Q+ A. L" K. g
/ B* z9 F: ~' G. T. G7 Z3 n
刚性测试结果是,波动幅度最大到250um/gf。
" \" i+ u& x( t' h

; i4 }; y) Q: Q
对于动态刚性,暂时先通过CAE模拟,来分析其动态刚性。

4 T0 l6 ]6 m) z6 V  r$ ]. Q4 g0 l; z
后面通过做瞬态分析,发现刚性不是很好。
- }9 e) c. o( e6 W0 ]3 c% V) ~
; e8 O# E0 r! [( D8 K6 B5 ~
因为检测末端点,在运动“稳定”后,相对于工件的位移变化,已经达到10um。

( P6 y( |) m5 X; t8 i7 ?9 }7 v% i2 ]% F: q
结论是系统刚性不足,各个模块,特别是快换装置,都必须继续提高刚性。
2 y5 m, M5 e$ }; e$ m; B

+ E5 M2 G+ J7 s. G6 G" x
所以,你们后面有继续更新设计,对吗?
  ^  L, j) e- L8 t% v' F7 p" T4 m0 L
5 y6 j, V: P6 G: P& ^
是的。
' |$ k. k% r$ }/ B
1 J$ a. T" S0 x( t$ d
其实,对于上面的概念,我们在CAE结果还没出来时,就做了一些局部的更新。
快换装置的设计V1.1
/ ]) F% C4 J( o8 p9 `/ @% D
从V1.0更新到V1.1。

& y& A* Y7 [- }& F+ F9 x
  t! j8 ?7 h7 \; k$ T
主要是把钩子约束轴承,变换了位置,因为V1.0中,钩子是旋转到水平位置,可能有水平分力。

: S/ T; Q/ k/ ~5 h5 ~# ]( B- x1 c4 B7 x+ o9 k
V1.1中,因为约束在侧面,当调整好约束轴承位置后,钩子是直线往上走,没有水平分力。

) |) }& J7 U1 f6 G* [2 k' Q7 E- a7 E5 U! I3 E( A1 a( z% o
后来有继续升级设计吗?

9 m+ J! d, n- o
' |: G; S2 c) ~$ g* [
有的。

. @1 b9 q% m' Z" X4 R  R6 f/ G9 c6 R/ p% t* i& J' Y6 p  C$ [
因为V1版本的结构件挺多的,显得不够简单。
& m9 \0 f( s, r
: k4 l5 a% l: e: R. G9 Q! F
另外,没有经过长期的测试,气缸可靠性可能是一个问题。

) X- M  i* |' F
3 C+ g3 M: @$ p2 b- E5 Y% C* h
所以,后来做了一个新的版本,V2.0。
4 }4 L& ^! h, L0 {, f( J9 p

快换装置的设计V2.0


5 M9 ~5 i  h+ z8 C+ F
这个版本,最主要的改变,是把气缸预载,换成失电保护电磁铁预载(关于失电保护电磁铁,可以参阅《5个来自欧美的优质电磁铁供应商,再也不怕选不到合适的电磁铁了》http://www.cmiw.cn/thread-984878-1-1.html)。

. G" Z3 s7 r4 e  z, e
5 N1 ^. S: `, w* `6 E: a9 J# ^
因为,电磁铁比自己做的气缸稳定可靠。

3 E3 B* ^% F+ N) R
. F+ B; V1 S* z' L2 Y2 X# v9 B
嗯,明白。

7 a8 H9 O0 a5 @( \/ B; X; s" G$ f
那你这个概念,其实,还是没有提高快换装置的刚性,对吗?

3 E8 n" Z+ f  u
# l! E: R: V7 B
没错。
+ }! S) \- w5 X# Q1 a. g& L" u
% v* Q* h* z8 s" u/ P4 }: `
所以,后面又升级到V2.1。
快换装置的设计V2.1

: C5 w1 z( a; b1 L
主要的考虑因素,就是提高刚性。

9 n1 C, ~- Y7 A! K6 }7 d9 Q9 Q" K' _$ _' Z' A' |# Z6 W
这里把原来的钢球加V型钢柱定位方式,变成了XY方向用柔性定位销,Z方向用大面接触。
; ?, O  ~+ y" t6 V

# Q. u$ t, |0 _( y1 C
这种做法,会损失一定的重复性吧?
1 D4 [3 ?# C; t! d$ A9 z( I& P

- t6 ^7 z, o( U5 T
是的。

! H. z/ H, j6 D( v/ x/ r" c, S& B" l& [! Y" z
正如前面所说,钢球加V型槽的动态耦合,能够达到的重复性是最高的。
' f7 w% T( v9 l- \% Z" e5 k2 c8 x' A
6 W/ U  K. a. J- V) i
但是,我们升级到V2.1,其实也是有原因的。
- c6 B: s# V% x2 u7 J( r
1 J* {# ^6 T! W) _; D; e# `0 J9 w
因为这种概念,能够达到的重复性还是相当高的。
" |1 {1 W( M7 {+ B# D1 \. @

" r0 F& P- [' e( L
其实,我们是参考了总部位于瑞士,主要用于工件装甲的System 3R的做法。

+ _* `* C9 ]/ E3 K/ ~. I

System 3R快换装置的设计


7 a$ V1 R* S& d- l+ u# W
System 3R:X,Y方向,由四组柔性弹片,配合高硬度凸台来定位,之所以用柔性体,是为了避免Z方向的过约束,因为Z方向,是用四个面接触来定位。

" Y2 ^* R! M3 H( p' C$ M3 f. W3 C/ Q8 @8 O- {0 Y- S$ E2 s
目前,V2.1这个方案,正在等待物料,后续会有一些测试。
7 ]! F8 }$ M5 @; p% N: L

/ {+ T9 W7 y4 ]4 ^. [2 E
好的,希望以后能有一些测试结果。

8 e# |  u* V+ |2 Z% X. w2 b0 a. G2 Y2 q# z' Q
我会跟踪的,有结果,我会写在这篇文章的评论里,欢迎你关注。

$ d3 f4 Y. }' h! i! u8 A7 L% x  F5 o8 l) P8 k
对了,后来,我自己又参考考世美的做法,做了一个版本,V2.2。

! q3 t3 u) ]. d: u3 _1 [. I4 u7 n0 T; m6 j2 G
主要是把XY的定位方式,换成浮动锥销。
' K: Q' z( P. g/ j5 `
4 e5 i; I( G5 L5 U/ g+ S8 V* F
当然,这个版本没有出设计,我自己留个底,可能以后用得着。
: b: I: J9 g" m/ R4 j: W
快换装置的设计V2.2

4 L; q2 H1 E# o( Q0 U5 Y' F
我懂。
! g; [! i. k* ^; m) j+ ~
: m9 G4 T. S$ r3 k& j
我还有一点疑问,电磁铁和相机,都会产生热量吧,对精度有影响吧?
9 u8 v- @. T3 h' ?) Y# H

  K% y9 v) g8 B& L7 N$ q( ]) N
当然,因为后面V2的方案都引入了电磁铁,电磁铁会引入一个热功率,瞬间功率高达25瓦。
$ N7 y- x, l  P+ r: z$ z1 w
6 o  y1 y5 F3 @5 ?  I6 t& J
不过,因为用的时间很少,大概只有5/1000,所以实际的热功率很小,只有零点几瓦。

4 l. p' B- V) f* X  Y9 }7 y; F- H$ f
到是相机本身会发热,最后的散热设计,是需要重点考虑的问题。

* ~+ O# e1 ]3 U" w* \  W: A: H: c5 `
不过,我们还是有解决办法的。

% x- n5 l& }: l/ N  S8 H# d" k9 G( ^& _  }+ R* V# c0 v
对于相机,采用封闭包围的散热片,加上外接的空气,来冷却它。
) D( z/ q# I8 Q4 Y  s
/ O  @( l- w; H1 j
前两天测试了一下,效果还是很明显的,可以降低相机温度15度,从原来的43度,降低到28度。
" V0 x# k7 N" I( y9 ~  q: e

6 C/ N/ Z4 \' a. ^" r  O
不过对系统精度的贡献,还需要做更多的测试。

' |% W( \* Q; p- t' G- ]% a& d3 _' V) r
还有,你们的60针电接口是怎么解决的?
+ K; S7 _/ F, l7 f4 H" a0 F( @

2 L$ \& _, D9 }) ^. f% Y% s6 n
用的Pogo Pin,我们提要求,找供应商做的。
! @( w2 u/ J; p) ]( x! o% w( p
$ [0 a) |0 I( X
因为,没有现成的模块有那么多针脚,同时,有些模拟信号需要做屏蔽保护。
: @9 z: Y" i8 |* w

! w' Y7 N" v  L( _* L
同时,还考虑了Pogo Pin的接触力,因为这会降低电磁铁的预载力。

7 ?$ }0 q& _% u
3 y: {% p5 F( {2 b) G
当然,对于电磁铁和针脚式电接口,我们也做了隔热处理。
5 h1 c- V4 \* ]' Z# H
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采用隔热板,隔热陶瓷等,有效隔离其热源。
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好的。

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罗罗,最后,我还有一个要求,你上面的原理,参数对比,以及不同的设计版本PPT,能分享给我吗?
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可以。

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在我公号里,回复“快换装置”即可下载。

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好的,多谢你。
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没事。

- G% \# q, C8 {1 \# X5 j; E2 @: a8 ~& M% T1 Y9 k
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6 ?  H) f+ Q6 E  |8 R: a
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发表于 2019-10-1 19:07:11 | 显示全部楼层
受益匪浅
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 楼主| 发表于 2019-10-1 19:13:14 | 显示全部楼层
老铁,国庆好
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发表于 2019-10-2 11:37:42 | 显示全部楼层
很好的资料,收藏了!感谢楼主分享!
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 楼主| 发表于 2019-10-2 12:09:17 | 显示全部楼层
|远祥发表于 10-02 11:37很好的资料,收藏了!感谢楼主分享!
感谢收藏
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发表于 2019-10-2 16:42:05 | 显示全部楼层
感谢楼主分享,很不错的学习资料
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 楼主| 发表于 2019-10-2 19:31:40 | 显示全部楼层
|hj1230发表于 10-02 16:42感谢楼主分享,很不错的学习资料
客气客气
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发表于 2019-10-8 15:36:48 | 显示全部楼层
感谢楼主的分享
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 楼主| 发表于 2019-10-8 19:38:41 | 显示全部楼层
客气了老铁
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发表于 2019-10-9 14:41:51 | 显示全部楼层
学习了
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