转子发动机源于一位名叫菲利克斯·汪克尔(Felix Wankel)的十七岁德国男孩儿的梦。1919年他做了一个神奇的梦，在梦中他乘坐自己手工制作的汽车去参加音乐会，他甚至对他的朋友夸口，他发明了一款新型发动机——一个半涡轮半往复式的发动机。第二天当他梦醒时，他坚信这个梦是一款新型汽油发动机诞生的先兆。当时他对内燃机的了解几乎是一片空白，但敏锐的洞察力和强烈的求知欲敦促他在转子发动机的研究领域中不断耕耘。1924年，年仅22岁的汪克尔建立了一个研究转子发动机的小型试验室，开始了研究转子发动机的漫漫征程。二战期间他在德国航空部和国内一些大公司的支持下继续他的研究，因为他们所有人都相信，一旦转子发动机被开发成功，它将推动德国工业获得长足进步。
　　二战后，一个德国著名的摩托车制造公司—NSU公司对汪克儿的研究显示出浓厚的兴趣，并与之建立了合作伙伴关系。NSU公司将已开发成功的转子压缩机应用到汪克尔型增压器中。使用了这种增压器后，NSU摩托车刷新了一项50cc级别的世界纪录，速度达到了192．5km／h。1957年汪克尔和NSU公司联袂完成了DKM型转子发动机的原型设计，自此在发动机领域中又升起了一颗耀眼的新星—转子发动机。然而转子发动机的研究并不是一帆风顺的，由于DKM型转于发动机的结构相当复杂，使得它并不实用。一年后的1958年，更为实用的KKM型转子发动机被推出。尽管它的冷却系统很复杂，但是这种转子发动机是目前汪克尔型转子发动机的原型。