5.31号发了下图，关于一个码垛机器手的结构的请教贴，首先谢谢大家的不吝赐教 T/ E0 n: Y8 V1 X2 ~/ l
原贴：码垛机器人机构，理解好晦涩，求解 - 机器人 - 机械社区 - 百万机械行业人士网络家园 (cmiw.cn)( G: @" l1 Z: P2 G% Y1 Q! Z
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1，@xmdesign 发的指教https://github.com/LeandroLoiacono/community_robot_arm，我去看了下，跟这个图原理差不多，我了解了一些行程范围，大臂小臂的作用，跟抓手与地面能一直保持垂直等等，不理解的是连杆的三角形是通过什么根据去设计的' {1 N. W* B( ^) \ ]# X
2，@斯文棒棒 发是指教是用linkage，去模拟连杆之间的运动，我下载好了，但是小孩暑假，我要考一些证书之类的耽搁了，下个月在去学1 p; \! B3 w$ X) p# V( l
3，@水水5 发的指教是用solidworks是草图块功能，去仿真运动。本来都快忘了这个事情，他隔了很长时间回帖问我画的如何了，真是令我汗颜。然后也是非常感谢，今天不是很忙，立马画出来了，但还是有不懂的地方，希望大家继续不吝赐教，谢谢大家
4 k% c3 G" K1 S! Z$ K, UA下面是我用solidworks画的草图块仿真以及动图效果
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9 M; v9 ` O. B4 X动图仿真% x( R( [5 ?/ D7 [7 } g) _2 n
1 r- A: o1 ^( \8 e2 s0 S! M% p“A1-A2是大臂跟小臂” “B是三角形链接件” “C1-4是连杆”' @: t8 u, I, d6 g# e5 H
1，我是想想根据上面的机器手，模仿它弄一个新的结构，相当于把上面的结构倒过来用，上面也说了“连杆的三角形不懂，不知道是根据什么设计的”导致我画出来的草图块仿真好像有“死区”* z/ K" a. Y7 G. b
2，大家有没有好的想法，能帮忙改进死区，让这个结构能顺畅的运行，以前也有些经验就是做成“同步带类似承载力差点的结构”，但是我最初的想法是用刚性结构; O7 p4 A6 X' e) `! U, C F/ X
3，所以大家在帮忙在看看，提出你们的宝贵建议，拜谢，大家可以畅所欲言的谈论一下，希望大家的讨论能碰撞出知识的火花 - E" l$ d9 Z B5 v4 { e- E
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发表于 2024-8-14 14:00:08
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