桁架机器人C轴呈规律性往复摆动，无解，求助

晓昀

dyazi 发表于 2018-7-31 08:41
你之前遇到过这种情况吗？能不能细说？

/ q3 I# _. g! E) ~我们用的是欧姆龙的旋转编码器，装在轴端（编码器装在轴端跟悬臂一样），由于震动比较大，编码器经常出现丢转，后来做了一个支架把编码器固定之后，就没出现丢转。

dyazi

晓昀 发表于 2018-7-31 08:53
我们用的是欧姆龙的旋转编码器，装在轴端（编码器装在轴端跟悬臂一样），由于震动比较大，编码器经常出现 ...

我们的这个是电机自带的绝对值编码器，相对来说是完全固定的，按理说不应该发生这种事情啊，你们也是来回偏转的这种吗？我们非常奇怪的一点就是来来回回来来回回的偏转，一度范围内。
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晓昀

dyazi 发表于 2018-7-31 09:32
7 j1 o1 x. R' L+ k" Y4 F. ^$ @" ^我们的这个是电机自带的绝对值编码器，相对来说是完全固定的，按理说不应该发生这种事情啊，你们也是来回 ...

, B3 ?0 U9 O5 ~/ k) D. ^我们用的是这种旋转编码器，机器运行有正反转。

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h7222354

核算下电机轴上的惯量是不是大了

dyazi

h7222354 发表于 2018-7-31 10:22
: _$ L6 D0 H& P. x5 C: s( v( @核算下电机轴上的惯量是不是大了

) O. C- r; M# Y1 t7 O; ]7 s惯量大了会导致什么结果？

h7222354

dyazi 发表于 2018-7-31 11:19
惯量大了会导致什么结果？

& C+ e/ y2 b4 F, p% `' m6 H& `帮你百度了下。
刚性过大的时候，会出现来回震荡，无法停下来的现象。这个时候其实已经大了很多了，一般来说，当你设置刚性参数慢慢加大的时候，会出现异响，这个时候就已经大了。其实就是轴的速度环定位能力太强，导致它冲过头，然后自己再纠正，无法停止。一般任何移动都会出现，甚至是外力都可以让电机震荡。（参考吃了炫迈的情况。。。）
; T  f! ^' i, j8 q( |刚性弱么就是相反，是因为无力让电机停下，导致冲过头。当然这是在速度较高的情况下，但是刚性软最终是能停下来的，就是高速停止的时候，会左右晃几次然后停下。
) t; I0 p( b0 Y, w1 @8 s; \$ o惯量没仔细试过，应该就是刚性和其他一些参数的综合参数，我更喜欢自己测试速度环，位置环，电流环参数。 估计惯量参数是为了方便大家设置吧，最终结果估计差不多。

草帽村长

我是两个关节（T轴也就是你的C轴）出现过两个值变化，一个是0.72度偏移，一个是1度的偏移，目前初步确诊原因一是内部键传递有小间隙，二是RV减速机输出端连接的法兰轴12.9级螺钉较长，导致力矩够，而接合面未靠死。本月底进行全面拆解，更换，希望可以解决
+ p( w8 F7 o' ]1 q

packa

如果是旋转气缸会来回摆动的

billgong333

感觉像是电路硬件或者编程的问题