PID调节调试步骤

明月天涯111

' T$ A) ~) z6 `5 vPID调节步骤
- |: n. ?. z  W7 f/ f& B没有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。甚至可以这样说：PID调节器是其它控制调节算法的妈。
为什么PID应用如此广泛、又长久不衰？
因为PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。
+ Z) G$ Q0 ^7 E1 p1 b! b" L" x由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试PID参数的一般步骤：
1．负反馈
自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。
% G$ Q" h$ z1 N2．PID调试一般原则
, i4 b- S4 @6 a, A% [a.在输出不振荡时，增大比例增益P。
6 g# u7 f2 B7 x" |b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。
c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
+ r1 _/ x" n" {6 w+ H3．一般步骤
3 D; E& B6 H# [a.确定比例增益P
确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
b.确定积分时间常数Ti
; \. N" T! }  K8 U6 v+ z! i比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
5 @: e9 C: T: i5 G3 \' [& K2 _6 fc.确定积分时间常数Td
) i4 z8 C. V* e8 L积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
  ^- Z( q, d4 B0 P0 hd.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。
4.PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中PID参数经验数据以下可参照：
温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
$ F, K0 ?1 I1 V4 f; T' e
' X1 f  Q  n) G; U6 G2 I" C) J压力P: P=30~70%,T=24~180s,
# x7 m! G6 S1 z& @# `
# z8 @. t8 s8 J8 J2 n液位L: P=20~80%,T=60~300s,

流量L: P=40~100%,T=6~60s。


- M( E9 O' C& u& v% a- k
* d0 B5 J! j0 w) q4 R5. PID常用口诀：
! P* ]8 x0 s2 b! {参数整定找最佳，从小到大顺序查
0 O+ Q1 d) R* l先是比例后积分，最后再把微分加
1 O$ Q9 ?6 W4 f0 `; G曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
3 k/ @1 ]) m! a) E6 f- C, x# K曲线偏离回复慢，积分时间往下降
2 k( c( N& T& p+ W$ W( u曲线波动周期长，积分时间再加长

lx_hou

谢谢，正在找相关资料。

能源员

谢谢楼主，在自动化控制中PID应用的很多！

邢威

谢谢楼主分享,正缺这方面的知识,