3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进

pengjc2001 · 发表于 2017-6-8 00:05:02

本帖最后由 pengjc2001 于 2017-6-8 08:05 编辑

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07/ r8 I$ e: m( V7 X% }
你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
/ J) b3 A5 s# A- w' d% I求出画直线的h,a,b的参数方程，这三个参数是控制机器人转动 ...

都到这一步了，你要的不就是 h a b 关于 λ 的参数方程了么？

你看了这张图吗？

pengjc2001 · 发表于 2017-6-8 00:10:44

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07
7 f2 {- h9 j o你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
. l: U/ c5 G5 N0 j s求出画直线的h,a,b的参数方程，这三个参数是控制机器人转动 ...

由前面图上的表示可以得到空间任一点 p（x,y,z）的 h a b 值不是吗？

那以P为起点你要的直线段上任意一点的坐标都能用参数 λ 的函数表示

该坐标点（x', y' ,z' ）不都可以求出 h a b 吗？

		自动登录	找回密码
密码			注册会员