3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进

pengjc2001 · 发表于 2017-6-8 00:05:02

本帖最后由 pengjc2001 于 2017-6-8 08:05 编辑

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:071 ^! g. O! K { r/ V
你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
2 J5 c+ f; o' s! e" O' x# y求出画直线的h,a,b的参数方程，这三个参数是控制机器人转动 ...

都到这一步了，你要的不就是 h a b 关于 λ 的参数方程了么？

你看了这张图吗？

pengjc2001 · 发表于 2017-6-8 00:10:44

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07
( ~1 ~6 n! }+ F6 L+ i4 V你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是3 d3 H8 w* ~3 E, F/ P
求出画直线的h,a,b的参数方程，这三个参数是控制机器人转动 ...

由前面图上的表示可以得到空间任一点 p（x,y,z）的 h a b 值不是吗？

那以P为起点你要的直线段上任意一点的坐标都能用参数 λ 的函数表示

该坐标点（x', y' ,z' ）不都可以求出 h a b 吗？

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