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机械臂转动及摆臂部分原理与设计* `6 o8 B2 d+ [$ z( z
5 ~" H) w! F T) e* L4 k9 x
转动采用蜗轮蜗杆传动
4 X2 i k5 T$ k- p: L
. V7 r& Q0 I( t. H$ d伺服电机M+同步传动B+减速器R+转动n
" E$ Q6 p/ ` s0 h各运动的实现：
- i; u( W+ |0 C腕部的旋转：
! t0 D% Z/ _! O0 N电机M5→减速器R5→链轮副C5→锥齿轮副G5→旋转运动n53 T7 ~! Z. y: ~) {% w
腕部俯仰：
+ u- S% N7 |6 N# F# h" `$ ~6 @, C/ t电机M4→减速器R4→链轮副C4→俯仰运动n4
3 c" y1 r# \. r9 {9 p* j肘关节摆动：7 A. ?' _8 v4 K3 d0 \& F% T
电机M3→两级同步带传动B3、B3′→减速器R3→肘关节摆动n3
1 U# u2 Q) B: S; u- k; G肩关节的摆动：
- ?; @' E1 V8 B' g, o* x4 W电机M2→同步带传动B2→减速器R2→肩关节摆动n2
$ _; [, ]0 f ^ ) j; T7 q) r9 F
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发表于 2017-2-4 09:11:01
