工业机器人关节转动原理

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机械臂转动及摆臂部分原理与设计
4 R( ^' I  |5 O; g' h  X
转动采用蜗轮蜗杆传动

3 l# F- H3 }! d; {伺服电机M+同步传动B+减速器R+转动n
各运动的实现：
- {8 r! m$ V2 d0 J% E1 L腕部的旋转：
电机M5→减速器R5→链轮副C5→锥齿轮副G5→旋转运动n5
" |, p5 t& N# u0 w1 q腕部俯仰：
% j, q+ c1 j/ L8 i5 W* }8 P) w电机M4→减速器R4→链轮副C4→俯仰运动n4
肘关节摆动：
$ A! r2 {* p5 g3 y6 H3 |电机M3→两级同步带传动B3、B3′→减速器R3→肘关节摆动n3
肩关节的摆动：
" r; n& Z* M2 G3 c/ O* |) R电机M2→同步带传动B2→减速器R2→肩关节摆动n2
, P8 L9 x' [! a( ^9 t6 v. V

小孔是学徒

学习中看不懂

拐点_OBVcc

这是30年前的构型了吧 目前很少有这样的
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