计算机械臂力矩这方面实际应用计算公式

xjs9912

        最近仿造了一个舵机版六轴机械臂（很小），仿出来后要求夹300g左右的东西，结果舵机力不够，（特别第二轴舵机受不了），想借助此论谈，问问大家有没有计算机械臂力矩这方面实际应用计算公式（最好是有实例），在网上查了很多，没找到实用的。
" p/ c. F1 @' c  D5 Z       由于刚入门，希望能得到大家的帮助，推鉴一些资料。谢谢！
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李简

你从最后一个轴开始计算扭矩，倒数第二个别忘了加最后一个的电机和手臂重量乘以一个安全系数，然后依次类推，到最后一个都算好了。

xjs9912

能不能说详细一点，最好是有计算实例，谢谢！

杨经保

第一步：设定负载大小
第二步：设定工况，多作几种假设
. y- j" n' Y: u$ i2 k1 i" @第三步：计算在第二步假设的工况下的转动惯量、负载偏心距等相关参数
2 C8 B: Q6 G. T' @$ |% q' V: Q* X第四步：根据第三步计算当前负载轴的电机功率、减速比等，选用减速机
5 }( ?* V: v9 J- C4 c; Y第五步：将前一轴的总体质量+负载进行总和，计算负载在不同姿态下的不同惯量，在此不做合成运动计算
: s8 A9 `! N2 x6 U- f将转动惯量折算到电机轴上，选用电机功率和选用减速机
第六步：重复第五步的计算方法
) K- ]7 j8 Q' j5 N5 w接下就是就是计算后面各轴，计算就复杂一些，不但要算合成运动（科氏加速度、科氏力等）还要验算电机的堵转转矩等机关参数。
1 s$ C0 r/ I  W机器人的动态特性对控制的影响也在后面几步设计计算中考虑
" `  Y2 e9 }$ P* @* Z说起来好象很简单，做起来就不是那么回事了，
还是多找些参考资料看看吧


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xjs9912

杨经保 发表于 2016-4-11 18:36
% O- C' r; S/ ?+ ^  K第一步：设定负载大小
: f! u- S! G* h第二步：设定工况，多作几种假设
( h# W" M  ^6 K3 l4 m- p3 s第三步：计算在第二步假设的工况下的转动惯量、负 ...

谢谢这位大哥回答，不知什么书上有这方面的资料，能不能推荐这方面的资料，非常感谢这位大哥的帮助。
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（由于没入门，希望大家能帮我介绍一些资料）谢谢！

13323818608

楼主，看到您的关于六自由度的机械臂的力矩计算问题，您现在已经找到这个计算实例了吗！方便给我解答一下吗？

syl495378187

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