计算机械臂力矩这方面实际应用计算公式

xjs9912

        最近仿造了一个舵机版六轴机械臂（很小），仿出来后要求夹300g左右的东西，结果舵机力不够，（特别第二轴舵机受不了），想借助此论谈，问问大家有没有计算机械臂力矩这方面实际应用计算公式（最好是有实例），在网上查了很多，没找到实用的。
* u5 f) |, y$ h% J8 O& }1 f: E( _       由于刚入门，希望能得到大家的帮助，推鉴一些资料。谢谢！
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李简

你从最后一个轴开始计算扭矩，倒数第二个别忘了加最后一个的电机和手臂重量乘以一个安全系数，然后依次类推，到最后一个都算好了。

xjs9912

能不能说详细一点，最好是有计算实例，谢谢！

杨经保

第一步：设定负载大小
第二步：设定工况，多作几种假设
第三步：计算在第二步假设的工况下的转动惯量、负载偏心距等相关参数
7 ~8 g5 o) G# m  q第四步：根据第三步计算当前负载轴的电机功率、减速比等，选用减速机
  W# A; g& M% f) i, ?" L第五步：将前一轴的总体质量+负载进行总和，计算负载在不同姿态下的不同惯量，在此不做合成运动计算
将转动惯量折算到电机轴上，选用电机功率和选用减速机
* g/ \/ ?7 r& a5 G4 ^第六步：重复第五步的计算方法
0 p6 X9 @/ P" s8 x/ c, C6 D接下就是就是计算后面各轴，计算就复杂一些，不但要算合成运动（科氏加速度、科氏力等）还要验算电机的堵转转矩等机关参数。
, z3 G( l4 Q* Y& b! m" u8 u1 Z" a机器人的动态特性对控制的影响也在后面几步设计计算中考虑
' N# r: r& w" C5 F说起来好象很简单，做起来就不是那么回事了，
还是多找些参考资料看看吧

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xjs9912

杨经保 发表于 2016-4-11 18:36
: _) f& W- C2 G+ z第一步：设定负载大小
8 `4 L* X. A3 O' I6 L* j第二步：设定工况，多作几种假设
/ ]% J, j. X% W3 w& t+ `: w3 j第三步：计算在第二步假设的工况下的转动惯量、负 ...

谢谢这位大哥回答，不知什么书上有这方面的资料，能不能推荐这方面的资料，非常感谢这位大哥的帮助。
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! w! n1 e* m- k3 `% G6 H（由于没入门，希望大家能帮我介绍一些资料）谢谢！

13323818608

楼主，看到您的关于六自由度的机械臂的力矩计算问题，您现在已经找到这个计算实例了吗！方便给我解答一下吗？

syl495378187

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