第一步：设定负载大小
) a! I" _. y) p7 U第二步：设定工况，多作几种假设$ [# G& T' t! d/ z
第三步：计算在第二步假设的工况下的转动惯量、负载偏心距等相关参数+ _; _) s9 p; M3 ?# Q, V
第四步：根据第三步计算当前负载轴的电机功率、减速比等，选用减速机
& L1 c, E# r5 k3 f$ p/ e9 J# n5 E第五步：将前一轴的总体质量+负载进行总和，计算负载在不同姿态下的不同惯量，在此不做合成运动计算
( R m" j/ i' l) `1 w将转动惯量折算到电机轴上，选用电机功率和选用减速机 y' |/ p/ p! x" p) @
第六步：重复第五步的计算方法
# T" e0 c0 _+ w# [3 ]) m9 }) {; i0 S接下就是就是计算后面各轴，计算就复杂一些，不但要算合成运动（科氏加速度、科氏力等）还要验算电机的堵转转矩等机关参数。
8 M& Z2 ^) Z. @2 k- c4 D1 Q机器人的动态特性对控制的影响也在后面几步设计计算中考虑/ P/ w) X* H7 n( P2 T, m6 U
说起来好象很简单，做起来就不是那么回事了 ，/ x8 Y% z% d7 A2 O" c9 J% e
还是多找些参考资料看看吧, D# G& m* L! z8 ~
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发表于 2016-4-10 21:36:29
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