如何选定多轴机械手型号？

kangbaggio

个人认为在选定机械手之前需做以下信息采集：
1.在工作过程中最下方运动体的总负载及手抓重量。
$ l0 M- B( @- d8 }* M" e7 T2.需要完成一个完整工作周期所需要的时间。
3.整套运动中，各个子运动状态和对应运动时间。
1 s$ V0 G0 O) X4.在运动和抓取过程中与其它设备的配合度。
5.各个运动轴所需行程，允许的最大速度及加、减度。
+ n/ |% M& I' F9 K* c6.运动过程中所需的重复定位精度。
/ a- Q( Z0 s, k8 K2 t8 }7.机械手安装的工作空间有无限制。
: T) ]; x& _; _) F* l. n4 }8.使用的环境（IP等级）。
1 e+ c- k0 V8 n0 }9.根据各运动轴的实际操作情况，考虑允许突出量是否合理。

kangbaggio

其实如果有产品选型手册的话，只需知道搬运重量、XYZ轴的行程、速度、精度，就可以进行型号选定了。
& Z2 {# M' U0 D4 F只是想请论坛里的大侠帮忙细致的分析下，通过力学、材料学、机械运动等方面知识，更全面的了解机械手选定的信息。
谢谢了，小弟不才，只能大概的知道上面的一些信息，望大侠指点。

lngk

机械手安装的工作空间有无限制。

褚伟-vic

* ^/ m3 D3 l! ]- M产品名称：六轴机械手
基本描述：
一款机构紧凑、全密封型的多功能六轴垂直多关节机器人，采用绝对式伺服电机驱动。
产品特点：
      ♦速度快
% s8 x  ^9 ]3 J       采用了轻质器件、高功率微型马达，提高了最大速度，从而缩短了循环周期的时间，提高了生产效率。
      ♦精度高
5 M! x; @: O3 W4 h* f, z- K3 L! U        此机械手臂采用高质量、高性能谐波减速机，使在运行过程中可不断重复定位，保证精度。
       ♦参数   
; R3 U  F& r3 `项目        规格        项目        规格
手腕负载        7KG        电缆长度        本体之间的电缆        3M
3 P& l. Y! x/ U! d/ ~最大工作半径        873                I/O电缆        端子台
) ~' j  t: h, L* s; W) E7 `4 s自由度        六轴                电源电缆        3M
关节速度        J1        90度/S        重量        29KG
7 x: u+ N: v% X( ]( b) {  Z        J2        90度/S        控制方式        PTP LINE 3圆弧
        J3        90度/S        使用语言        C++
4 R7 }6 X  Y1 s+ J4 Y  v/ ?4 e, }        J4        90度/S        记忆体容量        4GB
( o: w0 M' o% t- Y; Z+ H# f        J5        180度/S        操作方式        示教
4 G1 {; |" C6 j% T        J6        180度/S        外部信号        并行I/O信号        16入16出64入64出选配
( N7 L# ^: q3 Z* t# \9 K! N+ |关节范围        J1        正负170度        外部通信        RS232
        J2        135-110度        错误提示        软件对话框提示
        J3        正负160度        电源        AC220V  50-60HZ
        J4        正负190度        合成最大速度        3000mm/S
        J5        正负120度        臂全长        871.5
        J6        正负359度        臂偏移        J1(旋转)：100  J3(前腕)：35
重复定位精度        正负0.03mm        位置查出方式        绝对值编码器
& Z4 n$ v& r, n9 q0 g% Y工作温湿度        0-35度湿度90%RH        　        驱动电机        1-6轴AC伺服马达
. _6 k7 E& V6 ~6 l6 P/ v* ~& @7 ]/ X  ♦密封性能好
2 d/ ^8 N6 o  p" `$ S各轴间完全密封，适合在粉尘、油污、有害气体液体等对密封性有很高要求的恶劣环境中使用。
, h3 E5 [+ Q2 }( j      ♦外形小巧 相对负载大
: A) q7 x6 o/ i         机械手的臂宽设计为115mm，减少了与周边设备的干扰，运动半径为870mm，负载能力7kg。
应用领域:点焊、涂喷、
                   昆山宇通非标设备部褚伟伟
                   TEL：15335256882呈
                   E-mail:15335256882@163,com
: O' S" c7 B5 J6 W. K5 e