求助：管道机器人仿真

hjq0823

请教大家，我想做一个管道机器人的仿真，要实现管道机器人在管道内的行走，请问应该在机器人和管道之间加哪种类型的约束或者力，谢谢！

过街蛤蟆

这东西有许多类型，
5 ?+ i) h( Y8 @% R: Y8 }3 Z有爬底的，有撑壁的，行走类型还分轮式的，履带式的，伸缩导杆式的，
) `* E: O$ `5 p+ }- t) r% v你先确定你的工艺条件，干吗使的？如何传动，
! C! Z" E6 A% q& b  \0 p大家再帮你说，现在什么都没有，从哪里说呢？

hjq0823

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可能描述的不是很详细，不过还是谢谢了。
机器人采用轮式支撑，通过齿轮传动带动驱动轮转动。先忽略机器人在管道中的旋转，只考虑机器人沿管道轴线方向直线行走，现在的问题是机器人与管道内壁之间应该加何种类型的约束或者力，才能在驱动轮与管道间产生驱动机器人向前行走的驱动力。
机器人样机图：

我是朱赤赤

请问有视频吗？