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标准的协作机器人关节模组由角度编码器、直驱电机(DD马达)、驱动器、谐波减速机、刹车、扭矩传感器等元器件组成，DD马达摒弃了传统减速机构，将负载与电机转子直接耦合，成就了协作机器人流畅的关节运动。但这一革命性设计也带来了严苛的精度挑战：任何微小的角度偏差都被直接放大为末端执行器的轨迹误差！4 n' L# a% q ?7 D0 ^ {
/ T) n; X( x3 T* J2 Q- T$ O" J当协作机器人需要执行微米级的精密任务时，如何确保其核心动力单元DD马达的旋转精度达到角秒级？答案藏在一束激光的干涉条纹之中。
# }5 x- I& {* x! o! Y+ h解决方案：SJ6000激光干涉仪+角度反射镜组+WR50自动精密转台，测量精度：±1″；分辨力：0.01″。0 a6 M k( u# F7 e% A0 E
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DD马达旋转角度测量示意图7 K0 \3 C+ {; o# }# j
+ l3 n% \" z, G5 l) ?, z! g测量流程：* W% [% }3 j$ A" }" ]- d
将WR50自动精密转台固定在马达轴心，其顶部反设镜可相对基座反向旋转，反射镜始终与激光束角度锁定在0.5度内，转台每旋转5°，反射镜即反向旋转5°，此时软件将WR50的精密圆光栅角度值和SJ6000的角度值进行合并计算，得出马达实际转动的角度。6 _/ E) ~/ J" ?9 Y" V
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, z' e6 L1 T# J" X激光干涉仪测量结束后自动进行补偿，确保DD马达旋转精度符合要求。
9 C7 T8 Z( r8 a8 u; C1 Z; E8 r& O1 W" m7 X1 p% D; X9 | c
+ y! H9 E4 h/ N9 S0 |7 `& M2 y补偿前数据
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5 W4 t1 d3 k: O$ n! X9 @8 V
2 r+ Z- ^6 K/ Q8 v补偿后数据
0 ?8 v- ~ ^: v9 a5 l从汽车工厂的装配线到无尘室里的芯片制造，协作机器人正以人类般的灵巧重塑产业。而在这背后，是以激光干涉仪为代表的精密测量仪器的默默守护，为协作机器人的安全高效精准运行保驾护航。
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发表于 2025-6-11 16:19:34
