5.31号发了下图，关于一个码垛机器手的结构的请教贴，首先谢谢大家的不吝赐教& d& [3 h/ l: G% Q( [
原贴：码垛机器人机构，理解好晦涩，求解 - 机器人 - 机械社区 - 百万机械行业人士网络家园 (cmiw.cn)
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* o; F4 }" a" B3 Q0 m! A: v1，@xmdesign 发的指教https://github.com/LeandroLoiacono/community_robot_arm，我去看了下，跟这个图原理差不多，我了解了一些行程范围，大臂小臂的作用，跟抓手与地面能一直保持垂直等等，不理解的是连杆的三角形是通过什么根据去设计的
1 w! h( h) E$ `8 }4 g! z2 S2，@斯文棒棒 发是指教是用linkage，去模拟连杆之间的运动，我下载好了，但是小孩暑假，我要考一些证书之类的耽搁了，下个月在去学$ [2 N) [: F- ~8 j/ N: c
3，@水水5 发的指教是用solidworks是草图块功能，去仿真运动。本来都快忘了这个事情，他隔了很长时间回帖问我画的如何了，真是令我汗颜。然后也是非常感谢，今天不是很忙，立马画出来了，但还是有不懂的地方，希望大家继续不吝赐教，谢谢大家
9 q' l6 V- ~! ]7 z$ ?9 i( [5 e9 ?A下面是我用solidworks画的草图块仿真以及动图效果6 u& K7 T& j( p/ {8 M, k7 I# t; y# H
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动图仿真
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, ]: `& g" x( g3 y ]“A1-A2是大臂跟小臂” “B是三角形链接件” “C1-4是连杆”
6 U: A, c! i( I( k3 }1，我是想想根据上面的机器手，模仿它弄一个新的结构，相当于把上面的结构倒过来用，上面也说了“连杆的三角形不懂，不知道是根据什么设计的”导致我画出来的草图块仿真好像有“死区”
$ n( ` l% V4 |2 j+ r6 n2，大家有没有好的想法，能帮忙改进死区，让这个结构能顺畅的运行，以前也有些经验就是做成“同步带类似承载力差点的结构”，但是我最初的想法是用刚性结构
3 O. o) w; R9 e3，所以大家在帮忙在看看，提出你们的宝贵建议，拜谢，大家可以畅所欲言的谈论一下，希望大家的讨论能碰撞出知识的火花 N( b A7 Z6 d. ~! g
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发表于 2024-8-14 14:00:08
