浅谈工业机器人结构设计过程

机械打工人ee

设计一款工业机器人，
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1、首先得明白技术要求（臂长、速度、环境、负载、轨迹、角度范围、轴数等，需要进行动力学计算可以利用ADAMS求解计算）；
5 c" Q, u0 w4 ^3 f& v- `3 h. h2、然后构思传动方式，绘制简图；
4 m$ j& }! R0 ?! ]( ~; l- X3、3D建模画出大致形状，从末端开始建模，同时进行选型计算（例如计算负载运动情况：转动惯量、加减速度、最大扭矩等，然后选择相应电机和减速机，根据电机和减速机的尺寸绘制六轴结构模型）
- D5 X5 g; w3 Q, ~; S% a1 W1 H% _
  r* w& ^4 z. }% G+ W1 i9 u( p- r4、待大致模型搭建后，开始进行力学分析，和铸件减重优化，这个过程相辅相成，可以利用ANSYS求解计算（这个要考虑重心位置、最大启停转矩、最大冲击转矩等；速度、重量、减速机和电机这之间需要不断平衡各参数，尽可能达到最优，这一步需要花费很多时间）
% |# f. B7 y; D) }$ C5、各轴细节优化
  u1 }1 y: T* O2 z9 u6、校核计算、资料整理
% v6 m! J9 r. t. Q" u& j; `$ w7、出图

晓昀

传动出来后，应该做选型计算，再做3D设计。否则，有可能返工的地方很多。

机械打工人ee

晓昀 发表于 2021-9-23 19:19
( Q9 C7 b6 l0 T: m# v( S* m: J; r传动出来后，应该做选型计算，再做3D设计。否则，有可能返工的地方很多。

) x  I  ~+ P" m, e- `+ @选型和3D要同时考虑，选型计算需要考虑重量和形状（转动惯量）

远祥

说的挺全面，基本上是这个流程的！

机械yyds

有相关的资料吗，我想学习一下，谢谢啦

木七

+ n$ g4 u: z* x/ `& k. ?* Q0 v有相关的资料吗，我想学习一下，谢谢啦