工业机器人齿轮传动背隙问题求解

saiya100

圈内的大神：工业机器人腕关节经常看到是用齿轮传动（比如锥齿轮等），请问为保证必要的传动精度，怎么消除齿轮传动背隙的影响？ 求解.... 谢谢！！

肠粉加辣椒

貌似软件这边可以做补插  具体我也不懂等大牛解答

fanxx2000

原来是双齿轮互锁进行机械消隙，现在先进的技术不了解。

wugehaoniu

也等大神的出现。谢谢分享

duduxiaozi32

一般使用锥齿轮是在5、6关节，最后通过1：100左右的谐波减速机输出，所以齿轮背隙误差会减少100倍，也就不纠结伞齿轮的背隙了

xinshiji666

5 I& _* ?: R( V如果说5、6轴是用同步带传动的，你信不信！
SCARA4轴机器人，例如Epson的2、3轴也是同步带。
& @* t( r6 x* B9 t' H1轴速度慢，用谐波减速机的多，减速比大，精度高、寿命长能做好的就那几家。
- X2 V9 j$ w1 s* W5 `YAMAHA用料不错，理论上看精度会更高。
# e7 T' J+ G& a
6 f* _3 [( w; V

机械师lg

|duduxiaozi32发表于 01-27 08:34一般使用锥齿轮是在5、6关节，最后通过1：100左右的谐波减速机输出，所以齿轮背隙误差会减少100倍，也就不纠结伞齿轮的背隙了

为什么采用谐波减速机就可以减少齿轮间的间隙呢？

saiya100

机械师lg 发表于 2021-1-27 16:52
为什么采用谐波减速机就可以减少齿轮间的间隙呢？

我的理解是： 首先，谐波减速器本来就属于一种精密减速器，背隙非常小，基本厂家声称都能做到零背隙；
而且通常使用的谐波减速器速比都是比较大的，80，100，120....；
2 c$ ~$ o* ?. H# C# ^如果输入侧存在齿轮传动，尽管存在背隙，最终经谐波减速器输出后也会变得很小；
1 e7 z3 E# ]- g5 q6 Q" ]6 L打个比方：输入侧存在30arc/min（0.5°）的间隙，经100速比的谐波后，也会变成0.005°。

% o4 ^  H) Q7 ]6 ~

未来第一站

错齿调整算一个。

远祥

这种精度看选用正确的配件！