|
|
发表于 2020-2-10 21:04:24
|
显示全部楼层
本帖最后由 fangyunsheng 于 2020-2-10 21:11 编辑 1 v5 f3 T$ V" ~; |+ f! P
iseebb 发表于 2020-2-10 09:072 M, i7 A' L% Q( G2 i
是的, 当前阶段使用机器人直接参与金属部件的精加工的技术难度很大, 六轴系统本身的刚性是个大问题.9 W. b7 G! Y- {9 C4 t2 R+ D
而 ...
ACF的工具也不便宜，其实，你完全可以自己做一个，简单说，用弹簧或者气缸提供接触压力就可以。。。。。。2 ~! f6 P. z4 q5 B5 @
5 \6 n" Z9 R, ^: A! [; L4 B1 Q另外两条路，六维力控只适合整体抛光，看似美好，很多应用问题用过了才知道（六维力控接触工件时，需要一个调整的过程，这个过程中的磨削效果会超过你的想象，如果是油漆面抛光或者去除量很小，用它问题不大，如果去除量大，就比较麻烦了，这东西看着高大上，实际用过了就知道要面对什么问题了）；通过机器人路径，基本难以实现，原因还是机器人自身，精度和刚性，机器人只有重复定位精度比较高，路径精度要1mm以上，对于单纯的机器人，机器人末端移动1mm产生的接触力变化太大（就像一根刚性很大的弹簧，弹性系数太大，与工件接触时机器人末端改变一点，接触力就变化很大，这也是为什么会出现ACF这种工具的原因）。7 V T: r1 G1 T
. l* {& m) C6 n3 T1 R4 S' u |
|
楼主: iseebb
