如何从一个方盘里取料到扇形盘，要求1s，1片！
一个方形盘700*300*20里有三列卡槽，卡槽里装了玻璃片，玻璃片的到距离槽边单边只有0.1-0.15mm，每列大概20+的数量。现在要从方盘取出来，放到扇形盘里。要求一秒一片……小白我问了之前现场的，两个四轴立式机械臂同时工作都只能达到2.5s一片……我现在想用并联机械手，会不会快一点？或者有没有别的好招，能达到这个取放速度的？主要是这玩意取放精度都高……算上视觉对位的时间，我目前能想的招都想了，达不到1s一片。有没有大侠能给点意见，提前谢谢大家了……补充内容 (2018-7-3 17:08):
这案子最后还是没招，选择了保精度，用立式四轴机器人。 必须一次抓取一片么，这个说清楚 把动作算清楚，然后各个动作分解，同时工作，1S内只干一件事。 Slainet 发表于 2018-6-27 09:41
必须一次抓取一片么，这个说清楚
目前来看的话，位置只够装最多两个机械臂在两边而且是上料一个方盘，扇盘两个盘这样装，我现在是想弄个中转机构，一次取三片出来。因为一个方盘只有三列。但是就算这样也是很难达到速度，因为扇盘卡料槽不像方盘，存在一个角度偏差，而且每一列里面那20多片，都是一片叠着一片的。不是完全独立分开的。
期待解决方案，学习一下。
又是薄片分片问题，又是取防料角度不一致问题，还有速度精度又要高，建议你考虑一下DELIT机器人，但你先要解决薄片分料的问题。 余存 发表于 2018-6-27 09:59
目前来看的话，位置只够装最多两个机械臂在两边而且是上料一个方盘，扇盘两个盘这样装，我现在是想弄个中 ...
用并联的话2秒3秒能保证，1S就有点危险了
爱德普的并联机器人可以做到1s一个，用吸盘的方式，当然还得看具体情况，行程和取放精度等， 用SCAR机器人取料，看ＣＴ能否达到要求。 可能要示意图看看，能否并发，达到1pps的速度
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