工业机器人传动部分的细节设计计算
请教各位大神，设计机器人手腕旋转自由度的时候，根据负载选了谐波减速器型号和根据大概的传动效率，选择了电机型号。但是电机通过直齿轮传动和锥齿轮换向在通过带传动-最后锥齿轮换向---谐波减速器，实现手腕旋转。请问设计这些齿轮带的。是从手腕旋转开始设计到电机的。。。还是从电机开始设计到手腕的旋转。。。。？、？跪求大神解答。网上的论文有的是从电机开始的，有些是从手腕到电机的这是个系统得工程，应该先从RV减速机上面说来。 传动部件比较多，最好针对某个部件来说细节才有意义。你这个课题太大，能写一本厚厚的论文。 传动件，导轨，丝杆 无论哪个思路，你这两个方向都走的通才对 从负载到传动到电机，个人事这样认为的 先确定第码垛还是焊接还是喷涂，夹具和工件的整体产生的扭矩和惯量 为什么不能解压？
个人感觉应该从负载终端开始设计。 1.确认静负载及静负载在手腕的弯矩 2.确认动负载及产生的扭矩和弯矩。这两点确认了之后才好选谐波，选谐波的时候因为大致的手腕部分尺寸有了。所以减速比根据样本手册就基本确定了。同等情况下尽量选大减速比的情况吧。这样可以使电机小点，减轻重量以减少四轴减速机需要承受的弯矩。至于考虑的传动效率我觉得暂时不用考虑，先从传动比的角度把功能实现了。整个结构出来了再去考虑哪些进行改进。
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