揭密SCARA机器人
揭密SCARA机器人SCARA机器人，即elective Compliance Assembly Robot Arm，又名水平多关节机器人，是工业机器人家庭应用非常广泛的一个构型。近年来，六轴工业机器人发展迅速，基本每一家涉足机器人本体设计的厂商都首先发展六轴机器人，在中低端六轴工业机器人市场竞争日益激烈的情况，很多国产机器人厂商开始把目光投向了应用同样的广泛的SCARA机器人。企图在低成本SCARA机器人中抢占先机。今天就带大家揭开SCARA机器人的神秘面纱。一、什么是SCARA机器人SCARA机器人又称水平多关节机器人。是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。一般有4个自由度，可在包括沿X、Y、Z方向的平移和绕Z轴的旋转。 二、SCARA机器人有怎样的机械结构机器人的内部细节设计都是各个机器人厂家的内部机密，笔者不可能拿到，即使拿到也不敢拿出来讲。但是，从有限的资料中，我们还是可以总结出一些SCARA机器人通用结构设计。SCARA机器人外形大致如下图如示，第1、2轴结构相同，都是伺服电机加谐波减速机传动。当于，出于成本的考虑，也有将伺服电机换成步机电机，或者将谐波减速机换成行星减速机或者RV减速机的。但目前的SCARA机器人的第1、2轴还是主要以伺服电机加谐波减速机。SCARA机器人3、4轴设计就比较丰富多样。从大类来分可以分两类：第一类为解耦式，即3轴与4轴的驱动是分离的，分花键轴、滚珠丝杆各一根，由两个电机分别驱动升降与旋转两个自由度，典型的设计为YAMAHA的SCARA设计，如下图中YAMAHA公司产品手册中介绍图片。第二类为耦合式，即3轴与4轴的驱动的耦合的，相互影响的，由一根滚珠丝杆花键轴实现。单个电机无法实现单独的旋转或升降，必须两个电机同时驱动才能实现。解耦式的结构优点是设计相对简单，价格对比便宜，缺点是对花键轴与滚珠丝杆的平行度要求很高，装配比较困难。而耦合式的结构优点是设计紧凑，重量较轻，缺点是滚珠丝杆花键轴价格高昂，厂家极少，基本属于垄断。除了解耦式与耦合式的不同以外，不同厂家的SCARA对于3、4轴电机的分布，减速装置的设计有多种形式，各有优劣，这里就不一一解释。此外简单介绍一款比较特殊的SCARA机器人，由Staubli公司出品的TP80，该款SCARA机器人设计复杂巧妙，为目前世界上最快的SCARA机器人。下图为该公司公开的专利示意图。三、SCARA机器人能做什么说完SCARA机器人结构，自然要讲SCARA机器人的应用。SCARA机器人的特点是负载小、速度快，因此其主要应用在快速分拣、精密装配等3C行业、食品行业等领域。下面将介绍SCARA机器人的几个典型应用。1、手机玻璃上下料
视频链接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTMwMDA5OTIwOA==.html#paction2、精密装配的协同工作站
视频链接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTMwMzI5NDQ4MA==.html
3、食品包装
视频链接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTMzNzA4MjY0OA==.html4、点胶
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沙发？赞一个。 QKM，李群自动化:lol 向往啊 楼主有心，好文章 不错 不错，第一个手机玻璃上下料，是不是CCD识别方向？但是好像没看到ccd，速度挺快的。 lry202 发表于 2015-10-28 10:32 static/image/common/back.gif
不错，第一个手机玻璃上下料，是不是CCD识别方向？但是好像没看到ccd，速度挺快的。
在图片右边一点，没有拍到。
机械手 学习一下，谢谢分享