右_左 发表于 2015-5-27 14:51:17

工作平台的空间姿态调整

就是 一个并联机构的工作平台可实现Z向升降和XY向旋转，这个能不能说这个工作平台是 空间姿态调整，还是应该说空间位置姿态调整啊？

右_左 发表于 2015-5-27 14:55:07

就是 一个并联机构的工作平台可实现Z向升降和XY向旋转，这个能不能说这个工作平台是 空间姿态调整。还是应该说空间位置姿态调整啊？

lyzsz123 发表于 2015-5-27 14:58:44

应该是后者，DH矩阵包含了位置和姿势。姿势不动位置在动，位置不动姿势在动，还有就是位置和姿势都在动。

右_左 发表于 2015-5-27 15:04:01

lyzsz123 发表于 2015-5-27 14:58 static/image/common/back.gif
应该是后者，DH矩阵包含了位置和姿势。姿势不动位置在动，位置不动姿势在动，还有就是位置和姿势都在动。

就是说Z向的升降是位置变化，XY向旋转是姿态变化 对吗？

lyzsz123 发表于 2015-5-27 16:14:37

右_左 发表于 2015-5-27 15:04 static/image/common/back.gif
就是说Z向的升降是位置变化，XY向旋转是姿态变化 对吗？

是的，可以看看DH矩阵就清楚了。我大概了解了一下简单的5自由度串联机器人的位置和姿势换算，自己推倒换算公式，大概也能推算出来了。这些都是有资料可查的。在matlab中想用G代码控制机器人运作，现在卡到这一块了。
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