求助：管道机器人仿真
请教大家，我想做一个管道机器人的仿真，要实现管道机器人在管道内的行走，请问应该在机器人和管道之间加哪种类型的约束或者力，谢谢！ 这东西有许多类型，有爬底的，有撑壁的，行走类型还分轮式的，履带式的，伸缩导杆式的，
你先确定你的工艺条件，干吗使的？如何传动，
大家再帮你说，现在什么都没有，从哪里说呢？ 本帖最后由 hjq0823 于 2010-4-5 18:35 编辑
可能描述的不是很详细，不过还是谢谢了。
机器人采用轮式支撑，通过齿轮传动带动驱动轮转动。先忽略机器人在管道中的旋转，只考虑机器人沿管道轴线方向直线行走，现在的问题是机器人与管道内壁之间应该加何种类型的约束或者力，才能在驱动轮与管道间产生驱动机器人向前行走的驱动力。
机器人样机图：
请问有视频吗？
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