[*]电机出力差异导致的偏载
双电机难以做到完全同步出力，微小差异会引发横梁扭摆。例如，3米跨距下，±0.5μm级同步需将偏角控制在＜2μrad以内，若超出则导致定位精度骤降1某案例中，500mm行程的双驱系统在1m/s速度下要求±5μm精度，初期使用脉冲同步方案误差超标，改用EtherCAT总线控制后仍面临长期稳定性问题。
[*]动态扰动抗性不足
负载突变（如200kg物料突然放置）或高速启停时的惯性冲击，会放大双驱不同步效应。需采用“磁栅尺闭环反馈+动态负载补偿算法”抑制扰动，但算法调校复杂且依赖高成本传感器。
[*]控制架构局限
传统PID控制对模型误差敏感，自适应前馈控制虽能提升跟踪精度，但参数收敛困难。西南交通大学实验表明，采用复合自适应律（结合跟踪误差与预测误差） 及鲁棒积分项，可将同步精度提升40%以上
看用什么通讯模式了，用主流免费的总线的话，一般伺服器的厂商会的产品可以在驱动器内部搞定，那些靠电气PLC工程师的算法的话基本上很难实现 一般场合一拖二的驱动就可以吧，同步带结构的话用机械结构同步也是可以的啊。 一拖二的丝杆龙门还见到挺多的。不过控制算法应该是供应商搞定的。 这个主要问题就是同步。。
你这个体型小，我感觉相对来说还好控制。再大就很麻烦
但是我看港机也这么搞，应该是双侧都用激光测距之类的做闭环控制
本帖最后由 843702845 于 2025-8-19 08:52 编辑
微观的说，两侧外部阻力不同，负载不在中心，电控闭环会在一个卡点来回修正，修正的过程，两侧就产生了物理差距。
或者电机选大一点的。忽略一般阻力。执行动作再慢一点。双电机在得到命令后，同时启停。会不会好一些，等待网友答案 双驱龙门的难点在于：电气同步要准、机械精度要高、横梁刚性要足。只要这三点没做好，必然跑偏、啃轨、振动。
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