求助：还是有点不太能理解闭环式开环控制
本科没学过控制工程，但是自入行以来接触了直线模组之后，就是默认知道所有模组都是要加限位开关，而且成品的直线模组都是用光电的多。只是模糊地知道，没加限位是开环控制，加了限位就是闭环控制，有的公司会叫限位开关为“零点”。
可是我觉得这个零点只能是知道两个端点的位置，具体滑块在哪个位置还是要靠脉冲信号和电机步数（步进电机）推算出来的。事实是这样吗？而且电气和软件那边从来都不问我电机的性能参数，他们是怎么通过程序得出滑块实际位置的？就是通过两个光电开关就能插补出来？
还有，如果电机加了编码器，那相当于可以实时检测到滑块位置了，为什么还是要有限位开关？是为了双重保险吗？
直线电机加光栅尺 闭环是指有位置反馈吧？开环是只靠电机编码器运行到指定位置，具体到没到不知道。错了勿喷，只为赚个签到积分 电气和软件控制的位移和速度啊，只要你把零点位置（光电开关）确定，他肯定就控制了相对位移 我的理解开环就是工作牛马靠自觉不摸鱼，闭环就是有个监工拿鞭子在旁边，你摸鱼就给你一鞭子 限位开关和闭环开环没有关系吧？ 光电只是起到左右限位的作用，跟闭环和开环没有关系。 直线模组加限位开关是硬限位吗？ 还是加个槽型光电？ 开环和闭环应该就是步进电机一样的吧，开环就是丢步的时候不清楚，假如发一万个脉冲应该走一万步的，但是一万个脉冲发出去了，有可能走一万零一歩也可能走九千九百九九歩，这个听天由命，但是大概率不会错的，反正没有信号反馈，对错管不着，闭环就是有反馈或者可以过程控制吧 --闭环是实时的位置。
具体滑块在哪个位置还是要靠脉冲信号和电机步数（步进电机）推算出来的。事实是这样吗？
--是的，步进电机就是通过步距角、细分（如果有）、脉冲数计算出来位置的。
而且电气和软件那边从来都不问我电机的性能参数，他们是怎么通过程序得出滑块实际位置的？就是通过两个光电开关就能插补出来？
--知道零点位置就行了，乘法、加法计算得到位置信息。
还有，如果电机加了编码器，那相当于可以实时检测到滑块位置了，为什么还是要有限位开关？是为了双重保险吗？
--编码器也有绝对值编码器和相对值编码器，针对单圈来说，绝对值编码器的位置绝对唯一，因为每个角度的编码值都不一样，这种编码器上电就知道当前位置。如果是直线模组，那电机必然是转多圈，因为成本和稳定性的问题，直线模组一般不用这种编码器，当然啦有记圈数的绝对值编码器也可以用。相对值编码器是旋转起来以后才知道，这种编码器输出的是010101，只能知道移速和转速，所以必须要有限位开关作为原点信号。
编码器可以检测电机的作用是可以检测是否丢步，丢步补偿，位置闭环，速度闭环，运动控制更加准确。开环是计算数据，闭环是实际检测的数据。 步进电机、伺服电机都可以是开环控制或者闭环控制。对整个系统来说，如果有传感器能反馈给电机驱动器，然后驱动器控制输入的脉冲信号数量或时间，就可以精确控制行程或者速度。个人理解，不一定对。
加了编码器一般就不用加限位了。不管是直线编码器还是旋转编码器都可以反馈信号给电机。如果已经加了编码器，又加了限位开关，那就是为了防止在意外情况下，增加了一层保护。