paikaci 发表于 昨天 10:55

机械臂电磁制动器选型求助，感谢大家。

本帖最后由 paikaci 于 2025-4-30 11:14 编辑

      兄弟们上午好，有个问题想咨询大家。                  

      情况说明：
      最近新公司要开发一款机械臂，老板直接买的一体化关节电机模组（为了省去控制算法及驱动方案开发），但是没有抱闸。这个电机模组是电机+行星减速器结构形式，没有断电自锁能力。用在人形机器人上是没问题，我了解的宇树机器人断电以后也会塌成一坨。但是机械臂不一样，必须要能断电自锁，这个是安全问题。

      现在考虑增加电磁制动器，实现断电自锁。不过我在淘宝上搜了一下，不同扭矩的电磁制动器价格差距非常大。现在我的电机输出额定扭矩是20nm，给1.5安全系数，电磁制动器得选30nm的。

       我的疑问是：电机模组减速比是9：1，那么电磁制动器如果放在电机后，行星减速机前，是否可以在30nm的基础上缩小9倍，这样电磁制动器的成本和尺寸都可以大大降低？

      有没有大佬可以解答一下我的疑问？欢迎大家一起讨论一下自己用过的其他方案。

paikaci 发表于 昨天 11:04

这是成本差异

黑山老妖_No.1 发表于 昨天 11:23

肯定放在电机后面，不然的话减速后那么大的扭矩，制动不了的，如果能制动的话，那制动器就很大了。

paikaci 发表于 昨天 13:34

黑山老妖_No.1 发表于 2025-4-30 11:23
肯定放在电机后面，不然的话减速后那么大的扭矩，制动不了的，如果能制动的话，那制动器就很大了。

目前这个电机模组是一体化集成的，但是我的想法是正确的对吗？就是电磁制动器直接与电机相连，只需要匹配电机的输出扭矩就够了。

paikaci 发表于 昨天 13:37

黑山老妖_No.1 发表于 2025-4-30 11:23
肯定放在电机后面，不然的话减速后那么大的扭矩，制动不了的，如果能制动的话，那制动器就很大了。

兄弟对机械臂有了解吗？我看市面上的大多数都是采用谐波减速器+电机的方案，现在开发的这款机械臂成本压力比较大，想用行星减速器+电机的方案，但是又没有断电自锁能力，所以感觉目前弄得不伦不类的。
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