求助：怎么固定一个旋转的产品
目前再做一个项目，需要抓取一个产品，这个产品是一个扭力传感器，扭力传感器有一个内环和外环，这个内环和外环可以像轴承那样旋转，产品涉及到保密问题，所以找了个网图，大概示意一下，目前用的是festo的DHDS-32-A气爪内撑内圆，一个肘夹配件压住图上方形的位置来固定外圈，具体可以参考米思米型号TGSPM4。
现在的问题是一个夹爪需要兼容几款产品，目前需要兼容的产品高度差为3mm，现在是有的产品下压力偏大，偶尔会发生气爪松开时肘夹配件会将产品压倾斜导致放不进工装的情况。有的产品弹力又偏小，会发生固定不住外圈，导致外圈旋转，这个方型进不去治具的情况。
目前想到有一个方案是使用真空吸盘，将真空吸盘与气爪的气路关联起来，气爪张开吸盘吸住外圈，气爪内缩吸盘断气，这里又要牵扯到一个破真空的状况，在此不多赘述。目前这个方案准备实验一下，现在需要准备备用方案，这个方案失败了，我该怎么去固定外圈呢，目前暂时还没有头绪，想请教各位大神有没有什么好的方案，能给我参考一下呢？
破真空的问题好解决吧。。 之前有过抓取SMT料盘的案例，与环形传感类似，料盘中间是空的，且尺寸大小有差异。
最后选用的是PIAB 订制海绵吸具，结构如下：
中间是一个撑头，正压撑住中心孔。内置PIAB真空管，底部海绵孔环形均布（带阀），抓取可以吸附的表面。
这一套配合协作机器人使用，效果很好，但成本不低。
内圈定位直接吸外圈 ahway 发表于 2025-2-21 13:55
之前有过抓取SMT料盘的案例，与环形传感类似，料盘中间是空的，且尺寸大小有差异。
这个方案兼容不了其他的产品，现在主要是兼容问题很头疼
上伺服电爪，国产的5K左右；大寰、慧灵、增广
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