人形机器人的运动与操作：控制、规划和学习的现状与挑战
https://arxiv.org/pdf/2501.02116附件太大发不了，自己看
论文回顾了近三十年仿人机器人领域基于模型的规划与控制方法，同时探讨了新兴学习方法，尤其是强化学习和模仿学习。
讨论了将基础模型与仿人机器人结合的潜力，并评估了开发通用仿人智能体的前景，赋予仿人机器人更广泛的知识和更强的推理能力。
强调了全身触觉感知对于解锁涉及物理交互的新仿人技能的重要性。触觉传感器能在视觉受限时提供更准确的环境感知，增强机器人的交互能力。
讨论了当前面临的挑战和未来研究方向，包括数值优化、基准测试缺乏、数据稀缺以及基础模型在仿人机器人中的应用。
现在想做一个包装机上的替代人工上袋和系袋的手指，没有好的方案呢
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