多工位输送线需要用带有绝对值编码器的伺服电机吗？

水水5 · 发表于 2022-6-8 22:58:24

说实话搞了这几年非标，这一次还真是开眼界了。
多工位输送线，有入料、开盖、检测、加料等多个工位。一共是 7个工位，用了伺服电机带同步带机构。工位之间用挡块隔开。
最开始用的是速度模式。但是每个工位的挡块不一样，即每次走两个挡块是一个工位。因为这个距离不一样。
速度模式下，有个光纤传感器检测挡块。
后来发现速度一快了之后停不准。改用了位置模式。
后来又发现故障停机的情况下，有物料在工位里面。但是开机寻位不一定走到那个工位里。所以每次开机必须把物料清掉，很是麻烦。
于是提出来，想用绝对值的伺服电机。

请教各位高手。有这种情况下用绝对值伺服电机的吗？

fangyunsheng · 发表于 2022-6-9 07:45:49

本帖最后由 fangyunsheng 于 2022-6-9 07:48 编辑

增量值伺服就是有这个问题，断电原点坐标丢失，开机需要重新寻零。像贴主说的工况，就十分头痛了，要寻零就可能要先清除物料。
速度模式肯定是会产生误差，要改善这个问题可以设两个相邻的监测点，第一个监测点触发后降速，第二个监测点触发后停止，通过这种方式提前将速度降下来再停止，要准很多（如果需要往复运动定位，那就得停止点前后各设一个监测点，共3个监测点了）。不过这个方式也只适合行程较长，节拍较快的情况，短距离的也没有必要了，直接降速慢慢走吧。
增量值伺服在驱动的往复运动中还存在误差累积的问题，现象就是开始走很准，反复运行，误差越来越大，后来通过调试电机参数改善，最后每次往复都回零校准下才彻底解决（不是开机寻零一次，是每次往复寻零一次）。绝对值伺服的话，就省心多了，自然价格高一些了。

hellodaniu · 发表于 2022-6-9 08:11:23

学习，长见识。

LiNing_jrjub · 发表于 2022-6-9 08:11:51

本帖最后由 LiNing_jrjub 于 2022-6-9 08:16 编辑

做多工位的，工位之间必须要等间距，工位距离都不一样怎么做的？

之前做过一个药品包装行业的项目
客户现场也有类似的工况，
客户的解决方案是，在伺服电机驱动轴上装上一个盘子，用槽型光电检测突起，检测到了凸起就对应工位到达指定位置
当然他工位和工位之间间隔距离很短，我不知道你这个间隔多大

大白小白 · 发表于 2022-6-9 09:01:47

“速度一快了之后停不准”

那就是丢步了？还是惯性冲击？

sfcp · 发表于 2022-6-9 14:10:23

以前见过类似的工作台是六工位,用的是圆钢板上打六个孔,采用的是光传感器

cc851 · 发表于 2022-6-13 22:37:11

同步带机构是当丝杆走位置还是当输送带用呢，定位精度要达到多少呢？如果是走位置那还需要检查下结构，确实精度要求高的话可以用光栅尺或磁栅尺做闭环控制。如果是当输送带用那就要用二楼的方法，每个工位设置两个感应器一个用于减速一个用于停止。也可以在同步带表面加装编码器和计米轮来确定直线移动距离。

机械——菜鸟 · 发表于 2022-6-15 15:43:41

你这个是皮带线的话，绝对位置的定位可以提供个方法供你参考，与电机轴联上一个减速齿轮组，要求线体循环一周，减速齿轮组输出轴也转动一圈，安装绝对值编码器，具体分辨率看你的使用要求了，这样上电时你就大概知道皮带线上次停机时的位置。找原点时先让伺服走JOG让皮带走到原点附件，再回零

lmjs · 发表于 2022-8-22 14:45:14

是电气工程师程序编写的问题
采用位置模式，在停止位前一定间隔放置光电传感器，利用“探针”（也有叫“锁存”）功能，能够准确的抓取触发该点时编码器的值，然后以此作为基准，开始减速（要S型曲线减速），刚好到设定的位置停止。

每个需要停止的位置都如法炮制，就完全可以做到精确定位。可以搜索一下印刷行业套色采用的“色标”，这是很成熟的应用。

停机重新上电后，可以慢速移动触发某个传感器，就能确定正确的位置。
当然图省事就用绝对值编码器也可以，就是价格贵点罢了。

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